飞翼式水下滑翔机动力学分析与控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 水下滑翔机的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 水下滑翔机动力学与控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 飞翼式水下滑翔机运动学与动力学建模 | 第20-35页 |
| 2.1 飞翼式水下滑翔机系统构成 | 第20-21页 |
| 2.1.1 参考坐标系介绍 | 第20页 |
| 2.1.2 系统构成 | 第20-21页 |
| 2.2 水下滑翔机运动学描述 | 第21-22页 |
| 2.3 水下滑翔机动力学描述 | 第22-32页 |
| 2.3.1 水下滑翔机动能 | 第23-25页 |
| 2.3.2 水下滑翔机动量 | 第25-27页 |
| 2.3.3 稳态分析动力学方程 | 第27-29页 |
| 2.3.4 控制器设计动力学方程 | 第29-32页 |
| 2.4 水下滑翔机受力分析 | 第32-34页 |
| 2.4.1 非流体动力表示式 | 第32页 |
| 2.4.2 流体动力表示式 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 飞翼式水下滑翔机动力学特征分析 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 纵向平面运动分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 稳态分析 | 第36-38页 |
| 3.3 空间回转运动分析 | 第38-39页 |
| 3.4 原理样机动力学分析 | 第39-52页 |
| 3.4.1 模型参数的获取 | 第40-47页 |
| 3.4.2 纵向平面稳态运动 | 第47-51页 |
| 3.4.3 空间回转运动 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 飞翼式水下滑翔机控制策略研究 | 第54-64页 |
| 4.1 模糊非线性PD控制 | 第54-56页 |
| 4.1.1 模糊控制技术 | 第54-55页 |
| 4.1.2 S面控制法 | 第55-56页 |
| 4.1.3 模糊非线性PD控制 | 第56页 |
| 4.2 纵平面内的滑翔航迹控制 | 第56-58页 |
| 4.3 空间转向控制 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真试验与分析 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 飞翼式水下滑翔机试验研究 | 第64-78页 |
| 5.1 运动控制系统设计 | 第64-71页 |
| 5.1.1 总体设计方案及功能划分 | 第64-66页 |
| 5.1.2 硬件体系结构 | 第66-70页 |
| 5.1.3 软件体系结构 | 第70-71页 |
| 5.2 飞翼式水下滑翔机试验研究 | 第71-76页 |
| 5.2.1 纵平面滑翔试验 | 第72-75页 |
| 5.2.2 周期滑翔运动试验 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
