足底按摩机器人机构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 按摩机器人的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 足底按摩机器人的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和所做的工作 | 第16-18页 |
| 第2章 足底按摩机器人机构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 足底按摩机器人设计目标 | 第18-19页 |
| 2.1.1 工作任务与自由度分析 | 第18页 |
| 2.1.2 穴位定位精度与机构尺寸 | 第18页 |
| 2.1.3 按摩力的选择 | 第18-19页 |
| 2.2 足底按摩机器人机构构型方案确定 | 第19-28页 |
| 2.2.1 串联机构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 足底按摩机器人机构构型方案 | 第21-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 足底按摩机器人尺度综合与运动学分析 | 第30-44页 |
| 3.1 工作空间的选择 | 第30页 |
| 3.1.1 主体按摩机工作空间选择 | 第30页 |
| 3.1.2 按摩力调控辅助机构工作空间选择 | 第30页 |
| 3.2 足底按摩机器人机构尺寸综合与优化 | 第30-35页 |
| 3.2.1 主体按摩机构丝杠位置优化 | 第30-33页 |
| 3.2.2 主体按摩机构连杆与行程优化 | 第33-34页 |
| 3.2.3 按摩力调控辅助机构尺寸优化 | 第34-35页 |
| 3.3 机构运动学分析 | 第35-43页 |
| 3.3.1 主体按摩机构位置的逆解与正解分析 | 第35-43页 |
| 3.3.2 按摩力调控辅助机构的运动学分析 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 足底按摩机器人受力分析 | 第44-56页 |
| 4.1 静力学分析 | 第44-49页 |
| 4.2 动态静力分析 | 第49-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 足底按摩机器人结构设计 | 第56-62页 |
| 5.1 足底按摩机器人结构设计 | 第56-58页 |
| 5.2 关键零部件有限元分析 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 前景与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
