| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 液压同步驱动系统 | 第10-12页 |
| 1.2.1 开环液压同步驱动系统 | 第10页 |
| 1.2.2 闭环液压同步驱动系统 | 第10-11页 |
| 1.2.3 液压同步系统存在的问题 | 第11-12页 |
| 1.3 同步控制策略研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 模糊控制理论综述 | 第13-15页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 双路阀控马达建模与分析 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 双路马达系统建模与分析 | 第16-21页 |
| 2.2.1 双路马达系统建模 | 第16-19页 |
| 2.2.2 双路马达系统耦合分析与处理 | 第19-21页 |
| 2.3 系统主要元件选型与参数确定 | 第21-23页 |
| 2.4 系统性能指标分析与校正 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 双路马达同步误差分析及同步方案的研究 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 同步误差产生原因与分析 | 第27-28页 |
| 3.2.1 系统及元件本身的差异 | 第27页 |
| 3.2.2 外界环境变化及干扰 | 第27-28页 |
| 3.3 同步误差因素分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 系统非线性因素建模分析 | 第28-31页 |
| 3.3.2 外干扰力矩差异及耦合影响分析 | 第31-32页 |
| 3.4 同步控制方案的研究 | 第32-36页 |
| 3.4.1 经典液压同步控制方案研究分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 双路阀控马达同步控制方案 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 模糊同步控制器的设计 | 第38-58页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 模糊控制原理 | 第38-40页 |
| 4.2.1 模糊控制系统工作原理 | 第38页 |
| 4.2.2 模糊推理原理 | 第38-39页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计过程与分析 | 第39-40页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第40-47页 |
| 4.3.1 模糊增益自调整 PID 控制器 | 第40-44页 |
| 4.3.2 加权因子误差补偿模糊控制器 | 第44-47页 |
| 4.4 控制器性能仿真分析 | 第47-57页 |
| 4.4.1 控制器本身性能仿真分析 | 第47-51页 |
| 4.4.2 控制器同步性能仿真分析 | 第51-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验验证与分析 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验台硬件组成及原理 | 第58-59页 |
| 5.2.1 实验台硬件组成及参数 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验台工作原理 | 第59页 |
| 5.3 基于 xPC Target 的控制软件设计 | 第59-62页 |
| 5.3.1 快速控制原型 | 第59-60页 |
| 5.3.2 xPC 目标配置 | 第60-61页 |
| 5.3.3 基于 xPC 的控制软件设计过程 | 第61-62页 |
| 5.4 实验验证与分析 | 第62-69页 |
| 5.4.1 加速度负反馈实验验证 | 第62-63页 |
| 5.4.2 控制器本身性能实验验证 | 第63-66页 |
| 5.4.3 控制器同步性能实验验证 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |