| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 永磁交流伺服系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 刚性负载条件时的定位末端抖动抑制 | 第10-12页 |
| 1.2.3 弹性负载条件下的定位末端抖动抑制 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 永磁同步伺服系统定位末端抖动分析 | 第15-27页 |
| 2.1 刚性负载条件下伺服系统定位末端抖动分析 | 第15-18页 |
| 2.1.1 永磁同步交流伺服系统三环控制模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 刚性负载条件下伺服系统定位性能分析 | 第16-18页 |
| 2.2 弹性负载下伺服系统定位末端抖动分析 | 第18-25页 |
| 2.2.1 双惯量弹性传动模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 弹性负载条件下伺服系统定位末端抖动分析 | 第21-24页 |
| 2.2.3 弹性负载条件下末端抖动实验平台设计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 刚性负载条件下伺服系统定位末端抖动抑制 | 第27-34页 |
| 3.1 PMSM 伺服系统位置环数学模型 | 第27-30页 |
| 3.1.1 伺服系统速度环的数学模型 | 第27-29页 |
| 3.1.2 伺服系统位置环数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 刚性负载下伺服系统定位末端抖动抑制方案 | 第30-33页 |
| 3.2.1 位置环参数整定抑制抖振方案 | 第30-32页 |
| 3.2.2 参数整定方法的仿真结果 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 带弹性负载伺服系统定位末端抖动抑制 | 第34-54页 |
| 4.1 定位末端抖振特征及其辨识 | 第34-44页 |
| 4.1.1 频率辨识的几种方法 | 第34-36页 |
| 4.1.2 快速傅里叶方法 | 第36-39页 |
| 4.1.3 定位末端抖振特征辨识 | 第39-44页 |
| 4.2 滤波抑制方案 | 第44-53页 |
| 4.2.1 低通滤波方案 | 第45-48页 |
| 4.2.2 陷波滤波方案 | 第48-51页 |
| 4.2.3 陷波滤波器的相角滞后补偿方案 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 定位末端抖动抑制实验 | 第54-63页 |
| 5.1 测试对象及实验内容 | 第54-56页 |
| 5.2 刚性负载条件下伺服系统定位末端抖动抑制 | 第56-58页 |
| 5.2.1 位置末端定位性能测试 | 第56-57页 |
| 5.2.2 位置刚度测试 | 第57-58页 |
| 5.3 弹性负载条件下伺服系统定位末端抖动抑制 | 第58-61页 |
| 5.3.1 低通滤波抑制效果 | 第58-59页 |
| 5.3.2 陷波滤波抑制效果 | 第59-60页 |
| 5.3.3 陷波滤波相位补偿方案抑制效果 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |