| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 伺服系统模型分析及频率响应辨识 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 伺服系统传递函数模型分析 | 第14-21页 |
| 2.3 伺服系统被控对象频率响应辨识 | 第21-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 伺服系统性能评价指标研究 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于时域特性的伺服系统性能评价指标 | 第30-34页 |
| 3.3 基于频域特性的伺服系统性能评价指标 | 第34-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于幅值裕度和相位裕度的控制参数寻优策略研究 | 第41-49页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 比例积分控制器参数与系统开环截止频率和相位裕度的映射 | 第41-43页 |
| 4.3 基于开环截止频率和相位裕度的增益表计算方法 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 自整定策略的仿真及应用验证 | 第49-68页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 仿真与实验平台 | 第49-51页 |
| 5.3 自整定算法的仿真验证 | 第51-61页 |
| 5.4 自整定方法的实验验证 | 第61-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 全文总结及展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |