| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状以及趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 惯性导航系统的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 卫星导航系统的发展 | 第12页 |
| 1.2.3 组合导航系统的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 卫星导航系统简介 | 第14-31页 |
| 2.1 GPS全球定位系统 | 第14-17页 |
| 2.1.1 全球定位系统的组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 全球定位系统的原理 | 第15-17页 |
| 2.2 GLONASS卫星导航系统 | 第17-18页 |
| 2.2.1 GLONASS卫星导航系统的组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 GLONASS导航原理 | 第18页 |
| 2.3 伽利略系统（Galileo） | 第18-21页 |
| 2.3.1 Galileo系统结构组成 | 第19-20页 |
| 2.3.2 Galileo系统服务应用 | 第20-21页 |
| 2.4 北斗一代卫星导航系统 | 第21-23页 |
| 2.4.1 北斗一代卫星导航系统系统组成 | 第21页 |
| 2.4.2 北斗一代双星定位原理 | 第21-23页 |
| 2.5 北斗卫星导航系统 | 第23-30页 |
| 2.5.1 北斗二代卫星导航系统的组成 | 第24-25页 |
| 2.5.2 北斗卫星导航系统的导航原理 | 第25-26页 |
| 2.5.3 北斗卫星导航系统误差因素分析 | 第26-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 捷联式惯性导航系统 | 第31-46页 |
| 3.1 导航坐标系 | 第31-34页 |
| 3.1.1 常用的导航坐标系 | 第31-32页 |
| 3.1.2 导航坐标系之间的转换关系 | 第32-33页 |
| 3.1.3 常用的地球模型参数 | 第33-34页 |
| 3.2 惯性导航系统 | 第34-36页 |
| 3.2.1 惯性导航系统分类 | 第35页 |
| 3.2.2 SINS导航原理 | 第35-36页 |
| 3.3 捷联式惯性导航系统的数学模型 | 第36-42页 |
| 3.3.1 姿态矩阵的计算 | 第36-39页 |
| 3.3.2 姿态角提取 | 第39-40页 |
| 3.3.3 比力的坐标转换 | 第40页 |
| 3.3.4 速度的即时修正 | 第40-41页 |
| 3.3.5 位置计算 | 第41-42页 |
| 3.4 捷联式惯性导航系统算法误差分析 | 第42-44页 |
| 3.5 低成本微型惯性器件的发展与应用 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 组合导航系统理论 | 第46-51页 |
| 4.1 卡尔曼滤波技术 | 第46-49页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波理论基础 | 第46页 |
| 4.1.2 标准卡尔曼滤波算法 | 第46-49页 |
| 4.2 组合导航系统滤波器结构 | 第49-50页 |
| 4.2.1 直接法和间接法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 输出校正和反馈校正 | 第50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 北斗/INS组合导航系统 | 第51-70页 |
| 5.1 惯性器件的选取 | 第51页 |
| 5.2 北斗/SINS组合导航模式 | 第51-54页 |
| 5.2.1 松散组合 | 第52-53页 |
| 5.2.2 紧密组合 | 第53-54页 |
| 5.2.3 深度耦合模式 | 第54页 |
| 5.3 北斗/SINS组合导航系统的数学模型 | 第54-62页 |
| 5.3.1 系统动态方程模型 | 第54-56页 |
| 5.3.2 北斗/SINS组合导航系统的状态方程 | 第56-60页 |
| 5.3.3 北斗/INS组合导航系统的量测方程 | 第60-62页 |
| 5.4 组合导航系统的系统仿真 | 第62-69页 |
| 5.4.1 运用SINS单独进行时的导航性能仿真 | 第63-64页 |
| 5.4.2 北斗/SINS组合导航系统导航性能仿真 | 第64-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文 | 第76页 |