基于kinect传感器进行手势控制X80机器人移动
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 手势交互 | 第16页 |
| 1.1.1 接触式手势交互 | 第16页 |
| 1.1.2 非接触式手势交互 | 第16页 |
| 1.2 手势交互 | 第16-19页 |
| 1.2.1 手势交互的概念 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 手势交互的分类 | 第18-19页 |
| 1.3 动态手势识别 | 第19-22页 |
| 1.3.1 轨迹模板匹配法 | 第19-20页 |
| 1.3.2 状态空间建模法 | 第20-21页 |
| 1.3.3 主要的识别算法 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的研究内容和论文结构 | 第22-24页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第23-24页 |
| 第二章 基础的手势信息 | 第24-36页 |
| 2.1 kinect简介 | 第24-27页 |
| 2.1.1 kinect结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 kinect开发接 | 第26-27页 |
| 2.1.3 kinect处理模块 | 第27页 |
| 2.2 骨骼追踪的原理 | 第27-30页 |
| 2.2.1 骨骼数据 | 第28页 |
| 2.2.2 骨骼追踪的原理 | 第28-30页 |
| 2.3 kinect获取深度图 | 第30-34页 |
| 2.3.1 获取深度图的原理 | 第31-33页 |
| 2.3.2 kinect深度分辨率 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 动态手势识别的分析与设计 | 第36-54页 |
| 3.1 DTW算法和HMM算法 | 第36-37页 |
| 3.2 手势预处理 | 第37-38页 |
| 3.3 训练手势模板 | 第38-43页 |
| 3.3.1 前推手势模板(Push) | 第38-39页 |
| 3.3.2 后退手势模板(Back) | 第39-41页 |
| 3.3.3 向右转动手势模板(Right) | 第41-42页 |
| 3.3.4 向左转动手势模板(Left) | 第42页 |
| 3.3.5 停止手势模板(Stop) | 第42-43页 |
| 3.4 DTW算法 | 第43-46页 |
| 3.4.1 基于DTW算法的动态手势识别 | 第45-46页 |
| 3.5 优化DTW算法 | 第46-48页 |
| 3.6 实验结果 | 第48-53页 |
| 3.6.1 无动作时 | 第48-49页 |
| 3.6.2 移动距离很小时 | 第49-50页 |
| 3.6.3 前推动作 | 第50页 |
| 3.6.4 右转动作 | 第50-51页 |
| 3.6.5 光线昏暗的前推动作 | 第51-52页 |
| 3.6.6 光线昏暗的右转动作 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 无线X80机器人 | 第54-66页 |
| 4.1 X80机器人的简介 | 第54-56页 |
| 4.2 超声波地图避障 | 第56-57页 |
| 4.3 X80机器人的软件开发工具包SDK | 第57-59页 |
| 4.3.1 概述 | 第57-58页 |
| 4.3.2 数据的传递 | 第58-59页 |
| 4.4 X80机器人的PID控制器 | 第59-61页 |
| 4.4.1 反馈回路的基础 | 第59-60页 |
| 4.4.2 PID控制器的工作原理 | 第60页 |
| 4.4.3 X80机器人的PID控制器 | 第60-61页 |
| 4.5 X80机器人的运动规划 | 第61-63页 |
| 4.5.1 控制X80机器人的运动方向 | 第61-63页 |
| 4.5.2 控制X80机器人的转动角度 | 第63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-66页 |
| 第五章 实验 | 第66-76页 |
| 5.1 配置kinect开发环境 | 第66页 |
| 5.1.1 配置硬件环境 | 第66页 |
| 5.1.2 配置软件环境 | 第66页 |
| 5.2 配置X80机器人开发环境 | 第66-67页 |
| 5.2.1 配置硬件环境 | 第66页 |
| 5.2.2 配置软件环境 | 第66-67页 |
| 5.3 X80机器人与PC端的连接 | 第67-68页 |
| 5.4 测试结果 | 第68-75页 |
| 5.4.1 前推动作(Push) | 第68-69页 |
| 5.4.2 后退动作(Back) | 第69-70页 |
| 5.4.3 向右转动动作(Right) | 第70-71页 |
| 5.4.4 向左转动动作(Left) | 第71-72页 |
| 5.4.5 停止动作(Stop) | 第72-73页 |
| 5.4.6 光线昏暗情况下的前推动作(Push) | 第73-74页 |
| 5.4.7 复杂环境下的前推动作(Push) | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第76页 |
| 6.2 未来展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
