基于Trio控制器的焊接定位机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·工业机器人的发展历程 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·国外工业机器人发展现状 | 第11页 |
| ·国内工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人控制系统的研究概况 | 第12-16页 |
| ·开放式工业机器人控制系统 | 第13-14页 |
| ·几种典型的开放式控制系统模型 | 第14页 |
| ·基于PC的开放式工业机器人控制系统 | 第14-16页 |
| ·白车身地板焊接定位机器人的应用背景 | 第16-17页 |
| ·本论文研究的意义和内容 | 第17-20页 |
| ·本论文研究的意义 | 第17-18页 |
| ·本论文研究的内容 | 第18-20页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第20-25页 |
| ·焊接定位机器人功能介绍 | 第20-21页 |
| ·系统总体要求 | 第21-22页 |
| ·系统总体方案 | 第22-23页 |
| 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 Trio运动控制器研究 | 第25-36页 |
| ·Trio MC206运动控制器的结构及性能 | 第25-27页 |
| ·运动控制器的工作原理 | 第27-28页 |
| ·运动控制器的接口 | 第28-30页 |
| ·运动控制器的编程 | 第30-35页 |
| ·控制器的指令系统 | 第30-31页 |
| ·控制器的编程软件 | 第31-34页 |
| ·控制器的编程示例 | 第34-35页 |
| 本章小节 | 第35-36页 |
| 第四章 控制系统硬件结构体系设计 | 第36-49页 |
| ·系统硬件结构总体设计 | 第36-37页 |
| ·系统硬件模块 | 第37-44页 |
| ·操作监控模块 | 第37页 |
| ·运动控制模块 | 第37-41页 |
| ·终端执行模块 | 第41-44页 |
| ·电气系统总体设计 | 第44-48页 |
| ·系统外围强电电路设计 | 第44-45页 |
| ·系统局部电气连接设计 | 第45-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 控制系统软件开发及功能实现 | 第49-72页 |
| ·控制系统软件总体设计 | 第49-53页 |
| ·控制系统软件开发平台 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件的任务 | 第50-51页 |
| ·控制系统软件总体结构 | 第51-53页 |
| ·人机操作界面设计 | 第53-55页 |
| ·通讯初始化模块 | 第55-56页 |
| ·上、下位机的通讯连接 | 第55页 |
| ·系统自检 | 第55-56页 |
| ·运动轴初始化 | 第56页 |
| ·参数设置模块 | 第56-58页 |
| ·运动控制模块设计及功能实现 | 第58-66页 |
| ·手动运行方式实现 | 第58-62页 |
| ·自动运行方式实现 | 第62-66页 |
| ·系统监控模块 | 第66-67页 |
| ·焊接定位机器人控制系统功能的试验验证 | 第67-71页 |
| ·试验说明 | 第68-69页 |
| ·试验操作步骤 | 第69-70页 |
| ·试验结果分析 | 第70-71页 |
| 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录A 开关量I/O端子定义 | 第75-76页 |
| 附录B 控制系统软件部分源代码 | 第76-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
