植保四轴无人飞行器关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外四轴飞行器的研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内四轴飞行器的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和设计安排 | 第11-13页 |
| 第二章四轴飞行器的飞行原理与数学建模 | 第13-22页 |
| 2.1 四轴飞行器的机械结构 | 第13-14页 |
| 2.2 四轴飞行器的飞行原理 | 第14-17页 |
| 2.3 四轴飞行器的数学建模 | 第17-21页 |
| 2.3.1 四轴飞行器的坐标转换 | 第17-19页 |
| 2.3.2 四轴飞行器的力学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四轴飞行器控制系统的设计 | 第22-37页 |
| 3.1 四轴飞行器控制系统的总体设计 | 第22-23页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第23-33页 |
| 3.2.1 无刷直流电机选型 | 第23-25页 |
| 3.2.2 飞行控制处理器 | 第25-27页 |
| 3.2.3 无线装置 | 第27-28页 |
| 3.2.4 无刷电机驱动设计 | 第28-30页 |
| 3.2.5 惯性导航传感器 | 第30-32页 |
| 3.2.6 稳压电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3 系统软件设计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 系统程序初始化 | 第35-36页 |
| 3.3.2 软件系统资源分配 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 植保四轴飞行器姿态解算与控制算法研究 | 第37-49页 |
| 4.1 四轴飞行器的姿态获取分析 | 第37-38页 |
| 4.2 飞行器姿态数据解算 | 第38-40页 |
| 4.3 姿态控制算法的设计 | 第40-48页 |
| 4.3.1 位置式PID控制算法 | 第41-44页 |
| 4.3.2 模糊PID控制算法 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 植保飞行器的试验与结果分析 | 第49-54页 |
| 5.1 飞行器室内试验 | 第49-51页 |
| 5.2 飞行器室外飞行试验 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 本文研究的结论 | 第54-55页 |
| 6.2 对植保飞行器进一步研究的展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士期间的研究经历和成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
