| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构双目视觉研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 相关技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 双目立体视觉测量系统模型分析 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 3PSS/S并联机构分析 | 第15-18页 |
| 2.2.1 3PSS/S并联机构的基本组成与运动原理分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 并联机构的运动学分析 | 第16-18页 |
| 2.3 双目视觉测量系统的设计与分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 双目视觉测量的基本模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 双目视觉测量系统的搭建及工作流程 | 第19-20页 |
| 2.3.3 空间点重建方法 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 双目立体视觉标定和图像预处理 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 测量系统双目相机的标定 | 第25-31页 |
| 3.2.1 相机内参数模型建立 | 第25-28页 |
| 3.2.2 相机外参数模型建立 | 第28-29页 |
| 3.2.3 双目相机的基本参数 | 第29页 |
| 3.2.4 标定流程图 | 第29-31页 |
| 3.3 相机的标定实验结果 | 第31-32页 |
| 3.4 中值滤波图像预处理 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 目标物中心点像素的检测方法研究 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 检测目标物的选择 | 第35-37页 |
| 4.2.1 圆形目标物的优势分析 | 第35-36页 |
| 4.2.2 检测目标物的制作 | 第36-37页 |
| 4.3 Zernike矩的基本原理 | 第37-38页 |
| 4.4 基于Zernike矩的图像边缘检测 | 第38-40页 |
| 4.4.1 理想阶跃灰度模型的建立 | 第38页 |
| 4.4.2 Zernike矩边缘检测 | 第38-39页 |
| 4.4.3 Zernike矩的亚像素检测模板 | 第39-40页 |
| 4.5 椭圆边缘拟合方法 | 第40-41页 |
| 4.6 基于Zernike矩的目标中心点的亚像素检测流程 | 第41-43页 |
| 4.7 视觉测量的立体匹配方法 | 第43-44页 |
| 4.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于目标物的并联动平台姿态求解方法 | 第45-58页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 基于目标物世界坐标的3PSS/S并联动平台位姿测量 | 第45-51页 |
| 5.2.1 求解原理 | 第45-46页 |
| 5.2.2 三自由度并联平台姿态的基本解法 | 第46-48页 |
| 5.2.3 基于四个目标物的姿态的数值解法 | 第48-50页 |
| 5.2.4 基于特殊布置的目标物姿态求解 | 第50-51页 |
| 5.3 三自由度平台位姿测量结果 | 第51-53页 |
| 5.3.1 系统仿真软件 | 第51-52页 |
| 5.3.2 测量实验数据 | 第52-53页 |
| 5.4 激光跟踪仪与双目视觉测量精度对比实验 | 第53-57页 |
| 5.4.1 激光跟踪仪简介及工作原理 | 第54-55页 |
| 5.4.2 激光跟踪仪测量系统平台搭建 | 第55-56页 |
| 5.4.3 激光跟踪仪测量实验 | 第56-57页 |
| 5.4.4 误差分析 | 第57页 |
| 5.5 本章总结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
