| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外稳定平台的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 稳定平台控制系统实现方法的选择 | 第10-11页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第11页 |
| 1.5 本论文章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 目标驱逐稳定平台总体设计方案和控制策略研究 | 第13-29页 |
| 2.1 目标驱逐平台机械结构 | 第13-14页 |
| 2.2 稳定控制系统的硬件方案 | 第14-18页 |
| 2.2.1 硬件芯片选型 | 第14-16页 |
| 2.2.2 硬件电路规划 | 第16-17页 |
| 2.2.3 硬件平台总体架构 | 第17-18页 |
| 2.3 稳定控制系统的软件方案 | 第18-20页 |
| 2.3.1 实时操作系统的选择 | 第18-19页 |
| 2.3.2 稳定控制系统的下位机软件规划 | 第19-20页 |
| 2.3.3 LabVIEW上位机软件 | 第20页 |
| 2.4 稳定平台系统的复合控制策略 | 第20-28页 |
| 2.4.1 传统PID控制原理 | 第20-24页 |
| 2.4.2 模糊PID控制原理 | 第24-25页 |
| 2.4.3 前馈+反馈PID复合控制策略 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 目标驱逐稳定平台控制系统的硬件设计 | 第29-36页 |
| 3.1 带高速光耦隔离的步进电机驱动电路设计 | 第29-30页 |
| 3.2 平台姿态信息传感器应用电路设计 | 第30-31页 |
| 3.3 双轴摇杆电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 通信接口电路设计 | 第32-33页 |
| 3.5 微处理器核心电路设计 | 第33-34页 |
| 3.6 稳定平台控制系统硬件电路板实现 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 嵌入式控制系统软件设计 | 第36-53页 |
| 4.1 实时嵌入式系统μC/OS-Ⅱ移植 | 第36-38页 |
| 4.1.1 实时嵌入式μC/OS-Ⅱ系统 | 第36-38页 |
| 4.1.2 嵌入式μC/OS-Ⅱ系统在STM32F103上的移植 | 第38页 |
| 4.1.3 在STM32F103上测试μC/OS-Ⅱ系统 | 第38页 |
| 4.2 硬件设备驱动程序设计 | 第38-45页 |
| 4.2.1 步进电机驱动程序 | 第39-40页 |
| 4.2.2 编码器驱动程序 | 第40-41页 |
| 4.2.3 MPU6050驱动程序 | 第41-42页 |
| 4.2.4 双轴摇杆驱动程序 | 第42-43页 |
| 4.2.5 串口通信驱动程序 | 第43-45页 |
| 4.3 μC/OS-Ⅱ应用程序设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 稳定平台姿态获取任务 | 第45-46页 |
| 4.3.2 步进电机复合控制任务 | 第46-47页 |
| 4.3.3 串口通信任务 | 第47-48页 |
| 4.3.4 指示灯任务 | 第48页 |
| 4.3.5 看门狗任务 | 第48页 |
| 4.4 上位机程序设计 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 目标驱逐稳定实验平台的试验验证 | 第53-61页 |
| 5.1 稳定实验平台的组成 | 第53-54页 |
| 5.2 稳定实验平台试验过程及结果 | 第54-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
