基于ARM小型双足机器人的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展与现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 双足机器人本体结构设计 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 自由度的配置 | 第18-20页 |
| 2.3 驱动方式的选择 | 第20-23页 |
| 2.3.1 驱动方案的比较 | 第20-21页 |
| 2.3.2 舵机的型号与结构参数 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 双足机器人运动学分析 | 第25-33页 |
| 3.1 建立运动学模型 | 第25-27页 |
| 3.2 运动学分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 正运动学 | 第28-30页 |
| 3.2.2 逆运动学 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 步态规划 | 第33-46页 |
| 4.1 双足机器人步态规划的方法 | 第33-34页 |
| 4.2 步态规划方式 | 第34-35页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第35-39页 |
| 4.3.1 静态步行和动态步行 | 第35-36页 |
| 4.3.2 ZMP定义 | 第36-37页 |
| 4.3.3 ZMP稳定判据 | 第37-38页 |
| 4.3.4 ZMP的计算 | 第38-39页 |
| 4.4 双足机器人的步态规划 | 第39-41页 |
| 4.5 步态参数化设计 | 第41-45页 |
| 4.5.1 步态参数的定义 | 第41页 |
| 4.5.2 踝关节轨迹规划 | 第41-42页 |
| 4.5.3 髋关节轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.5.4 关节运动轨迹仿真 | 第43-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 双足机器人控制系统设计 | 第46-67页 |
| 5.1 控制方案 | 第46-47页 |
| 5.2 控制系统的总体结构 | 第47页 |
| 5.3 系统硬件设计 | 第47-57页 |
| 5.3.1 控制芯片的要求 | 第47-48页 |
| 5.3.2 控制芯片的选择 | 第48页 |
| 5.3.3 晶振电路与复位电路设计 | 第48-50页 |
| 5.3.4 一键下载电路设计 | 第50-51页 |
| 5.3.5 USB转串口模块设计 | 第51页 |
| 5.3.6 红外遥控模块设计 | 第51-52页 |
| 5.3.7 电源模块设计 | 第52-53页 |
| 5.3.8 光耦隔离模块设计 | 第53-54页 |
| 5.3.9 传感器模块设计 | 第54-57页 |
| 5.4 系统软件设计 | 第57-66页 |
| 5.4.1 系统的主程序设计 | 第57页 |
| 5.4.2 红外遥控模块软件设计 | 第57-59页 |
| 5.4.3 舵机驱动模块软件设计 | 第59-65页 |
| 5.4.4 AD数据采集模块软件设计 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 双足机器人步行实验 | 第67-71页 |
| 6.1 样机姿态实验 | 第67-69页 |
| 6.2 样机步行实验 | 第69-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论和展望 | 第71-73页 |
| 7.1 结论 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
