基于性能分析与优化的分布式SLAM算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第11-14页 |
| 1.3 研究内容及论文安排 | 第14-16页 |
| 第2章 分布式SLAM算法原理综述 | 第16-30页 |
| 2.1 分布式SLAM算法原理概述 | 第16-22页 |
| 2.1.1 分布式SLAM的概率数学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 分布式SLAM的系统模型 | 第20-22页 |
| 2.2 分布式SLAM实现过程 | 第22-26页 |
| 2.3 分布式滤波与集中式SLAM对比分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于空间域划分的分布式SLAM算法 | 第30-42页 |
| 3.1 集中式与分布式SLAM性能分析 | 第30-32页 |
| 3.2 基于空间域组合观测的SLAM算法 | 第32-39页 |
| 3.2.1 算法系统模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 基于空间域组合观测的SLAM算法 | 第33-37页 |
| 3.2.3 动态重构过程分析 | 第37-39页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于航向辅助的分布式SLAM算法 | 第42-60页 |
| 4.1 分布式EKF算法分析 | 第42-47页 |
| 4.2 基于航向辅助的分布式SLAM算法设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基于航向辅助的分布式模型建立 | 第47页 |
| 4.2.2 基于航向辅助的分布式算法 | 第47-51页 |
| 4.3 实验设计与结果分析 | 第51-58页 |
| 4.3.1 传感器数据预处理 | 第51-53页 |
| 4.3.2 实验过程和结果分析 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 改进的航向辅助分布式SLAM算法 | 第60-72页 |
| 5.1 分布式EKF线性化误差分析 | 第60-62页 |
| 5.2 改进的航向辅助SLAM系统设计 | 第62-66页 |
| 5.2.1 子滤波器线性化改进 | 第62-63页 |
| 5.2.2 改进的融合算法 | 第63-65页 |
| 5.2.3 改进算法的实现过程 | 第65-66页 |
| 5.3 实验过程和结果分析 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
