相对位姿测量解算的FPGA实现
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·课题研究现状及发展趋势 | 第7-8页 |
| ·论文的主要工作与内容安排 | 第8-10页 |
| 2 相对位姿测量基本原理 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·相对位姿关系定义 | 第10-13页 |
| ·空间坐标系转换 | 第10-11页 |
| ·相对位姿关系的定义 | 第11-13页 |
| ·相对位姿测量算法 | 第13-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 CORDIC算法 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·CORDIC算法的基本原理 | 第17-20页 |
| ·工作于旋转模式的CORDIC算法 | 第19页 |
| ·工作于矢量模式的CORDIC算法 | 第19-20页 |
| ·CORDIC算法的典型应用 | 第20-23页 |
| ·用CORDIC算法计算三角函数值 | 第20-21页 |
| ·用CORDIC算法计算反三角函数值 | 第21页 |
| ·用CORDIC算法实现乘法与除法 | 第21-23页 |
| ·CORDIC算法的结构 | 第23-25页 |
| ·CORDIC算法精度分析 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 位姿解算的FPGA实现 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·ISE开发软件介绍 | 第26-30页 |
| ·位姿关系解算IP核设计 | 第30-41页 |
| ·归一化处理 | 第30-31页 |
| ·矢量叉积运算 | 第31-32页 |
| ·旋转矩阵求解 | 第32-37页 |
| ·姿态角求解 | 第37-38页 |
| ·相对位置求解 | 第38-39页 |
| ·整体联调 | 第39页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 基于EDK的IP核设计 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·EDK 开发基本流程 | 第43-45页 |
| ·基于EDK的IP核设计流程 | 第45-46页 |
| ·构建用户逻辑 | 第45页 |
| ·编写功能文件 | 第45页 |
| ·导入IP核 | 第45-46页 |
| ·相对位姿解算IP核设计 | 第46-54页 |
| ·硬件部分设计 | 第46-52页 |
| ·软件部分设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 全文总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·下一步工作 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
