| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 汽车运动模拟平台国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外汽车运动模拟平台研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内汽车运动模拟平台研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 汽车运动特性与模拟平台构型的分析 | 第20-45页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 不同等级路况下路面激励的分析 | 第20-28页 |
| 2.2.1 单轮路面激励的分析 | 第20-25页 |
| 2.2.2 汽车四轮相干路面激励的分析 | 第25-28页 |
| 2.3 汽车在D、E级路况下运动特性的分析 | 第28-34页 |
| 2.3.1 汽车动力学模型简化 | 第28-30页 |
| 2.3.2 汽车简化动力学模型的机构模型 | 第30-34页 |
| 2.4 汽车运动模拟平台的构型综合与自由度分析 | 第34-41页 |
| 2.4.1 汽车运动模拟平台的构型方案 | 第34-37页 |
| 2.4.2 汽车运动模拟平台方案比较及机构参数的确定 | 第37-39页 |
| 2.4.3 汽车运动模拟平台机构的自由度分析 | 第39-41页 |
| 2.5 汽车运动模拟平台奇异空间的分析 | 第41-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 汽车运动模拟平台的位置与静力学分析 | 第45-58页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 汽车运动模拟平台的位置分析 | 第45-52页 |
| 3.2.1 全驱动状态时机构的位置分析 | 第45-49页 |
| 3.2.2 弹性储能关节打开时机构位置正解分析 | 第49-52页 |
| 3.3 汽车运动模拟平台的静力学分析 | 第52-57页 |
| 3.3.1 冗余全驱动状态时机构的静力学模型及最大静载力分析 | 第52-54页 |
| 3.3.2 欠驱动状态时机构的静力学模型及平衡位姿分析 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 汽车运动模拟平台的运动学与动力学分析 | 第58-80页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于旋量的一般并联机构运动学的求解 | 第58-62页 |
| 4.2.1 基于旋量的加速度合成法则简介 | 第58-59页 |
| 4.2.2 一般并联机构单分支运动学求解 | 第59-60页 |
| 4.2.3 六自由度并联机构的运动学求解 | 第60-62页 |
| 4.3 汽车运动模拟平台的运动学分析 | 第62-66页 |
| 4.3.1 全驱动状态时汽车运动模拟平台的运动学数值分析 | 第62-64页 |
| 4.3.2 机构弹性储能关节到机构动平台的运动学映射 | 第64-66页 |
| 4.4 汽车运动模拟平台的动力学分析 | 第66-77页 |
| 4.4.1 机构动力学Hassian矩阵简介 | 第66-68页 |
| 4.4.2 六自由度并联机构的动力学模型 | 第68页 |
| 4.4.3 冗余全驱动状态时机构的动力学数值分析 | 第68-70页 |
| 4.4.4 欠驱动状态时机构的动力学模型 | 第70-74页 |
| 4.4.5 欠驱动状态时机构的动力学数值分析 | 第74-77页 |
| 4.5 基于ADAMS的汽车运动模拟平台动力学仿真 | 第77-79页 |
| 4.5.1 全驱动状态时汽车运动模拟平台的动力学仿真 | 第77-78页 |
| 4.5.2 欠驱动状态时汽车运动模拟平台的动力力学仿真 | 第78-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 汽车运动模拟平台样机的设计与振动仿真 | 第80-97页 |
| 5.1 引言 | 第80-81页 |
| 5.2 汽车运动模拟平台的机械本体设计 | 第81-88页 |
| 5.2.1 上平台装配体结构设计与关键零部件的受力分析 | 第81-83页 |
| 5.2.2 水平拉杆装配体的结构设计与关键零部件的受力分析 | 第83-86页 |
| 5.2.3 竖直拉杆装配体的结构设计与关键零部件的受力分析 | 第86-87页 |
| 5.2.4 底座及驱动单元支撑板的结构设计与关键零部件的受力分析 | 第87-88页 |
| 5.3 汽车运动模拟平台的驱动单元的设计 | 第88-91页 |
| 5.4 汽车运动模拟平台的振动仿真 | 第91-95页 |
| 5.4.1 基于ADAMS的汽车运动模拟平台振动模型的建立 | 第91-92页 |
| 5.4.2 汽车运动模拟平台机构的振动仿真 | 第92-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-97页 |
| 结论 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
