双调距桨双舵船舶操纵运动建模与仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 船舶操纵运动控制研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 虚拟现实技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 船舶操纵运动数学模型 | 第12-31页 |
| 2.1 船舶操纵运动坐标系与运动方程的建立 | 第12-14页 |
| 2.1.1 船舶操纵运动坐标系 | 第12-13页 |
| 2.1.2 船舶运动数学模型的建立 | 第13-14页 |
| 2.2 裸船体上的流体动力和力矩 | 第14-18页 |
| 2.2.1 惯性类水动力及力矩 | 第15-16页 |
| 2.2.2 粘性类水动力及力矩 | 第16-18页 |
| 2.3 船舶运动主动力和力矩的数学模型 | 第18-26页 |
| 2.3.1 作用于螺旋桨上的流体动力和力矩 | 第19-23页 |
| 2.3.2 作用于舵上的流体动力和力矩 | 第23-26页 |
| 2.4 船舶操纵性能试验 | 第26-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双调距桨船舶推进器负荷与操纵性能优化 | 第31-41页 |
| 3.1 从调距装置的可靠性考虑 | 第31-35页 |
| 3.1.1 桨毂负荷分析 | 第31-33页 |
| 3.1.2 桨叶负荷分析 | 第33-35页 |
| 3.2 从旋回性能考虑 | 第35页 |
| 3.3 推进器负荷与操纵性能优化 | 第35-40页 |
| 3.4 总结 | 第40-41页 |
| 第4章 双调距桨双舵船舶运动的虚拟现实仿真 | 第41-59页 |
| 4.1 船舶运动与推进的数字仿真 | 第41-43页 |
| 4.2 虚拟现实仿真 | 第43-55页 |
| 4.2.1 三维实体建模 | 第43-47页 |
| 4.2.2 动态模型的构建 | 第47-49页 |
| 4.2.3 基于DOF节点技术的实时仿真 | 第49-53页 |
| 4.2.4 仿真系统实现 | 第53-55页 |
| 4.3 系统仿真测试 | 第55-58页 |
| 4.3.1 航向保持虚拟仿真 | 第56-57页 |
| 4.3.2 旋回运动虚拟仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
