仿人多指手逆运动学及协同运动控制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多指手逆运动学综述 | 第9-10页 |
| 1.3 人手运动研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 多指手控制综述 | 第13-18页 |
| 1.4.1 多手指抓取操作控制 | 第13-15页 |
| 1.4.2 同步控制 | 第15-17页 |
| 1.4.3 国内外多指手控制分析总结 | 第17-18页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 具有耦合关节的手指逆运动学算法 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于幂级数展开的手指逆运动学 | 第19-25页 |
| 2.2.1 基于幂级数展开的手指逆运动学算法 | 第19-23页 |
| 2.2.2 幂级数展开到四次项和二次项时算法对比 | 第23-25页 |
| 2.3 基于幂级数展开的手指逆运动学仿真 | 第25-31页 |
| 2.3.1 具有线性耦合关节的手指逆运动学仿真 | 第25-27页 |
| 2.3.2 具有非线性耦合关节的手指逆运动学仿真 | 第27-31页 |
| 2.4 基于雅克比矩阵的逆运动学算法 | 第31-32页 |
| 2.5 两种逆运动学算法对比 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 单手指同步控制研究 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 笛卡尔空间和关节空间轨迹规划 | 第35-42页 |
| 3.2.1 笛卡儿空间轨迹规划 | 第35-36页 |
| 3.2.2 关节空间轨迹规划 | 第36-37页 |
| 3.2.3 不同空间轨迹规划仿真 | 第37-38页 |
| 3.2.4 不同空间轨迹规划下的位置控制 | 第38-42页 |
| 3.3 同步和非同步下的位置控制 | 第42-49页 |
| 3.3.1 实验中用到的控制方法 | 第43-45页 |
| 3.3.2 指尖轨迹是圆时的位置控制 | 第45-47页 |
| 3.3.3 指尖轨迹是直线时的位置控制 | 第47-48页 |
| 3.3.4 同步和非同步控制的对比分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 多指手协同运动控制研究 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 多指操作运动学 | 第50-51页 |
| 4.3 人手协同运动规律 | 第51-54页 |
| 4.4 基于人手协同运动规律的指间同步误差 | 第54-56页 |
| 4.5 多指手协同运动控制实验 | 第56-62页 |
| 4.5.1 基于位置的关节空间阻抗控制 | 第56-57页 |
| 4.5.2 运动空间转换 | 第57-58页 |
| 4.5.3 抓取实验 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
