滚摆式导引头伺服稳定平台设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外滚摆式导引头 | 第10-12页 |
| 1.2.2 伺服稳定控制算法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 滚摆式导引头跟踪原理 | 第13页 |
| 1.2.4 过顶跟踪问题 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 伺服稳定平台总体设计 | 第16-25页 |
| 2.1 导引头的主要结构功能 | 第16-21页 |
| 2.1.1 导引头主要功能 | 第16页 |
| 2.1.2 导引头结构 | 第16-17页 |
| 2.1.3 导引头分类 | 第17-20页 |
| 2.1.4 导引头主要技术指标 | 第20-21页 |
| 2.2 滚摆式稳定平台硬件结构 | 第21-23页 |
| 2.3 滚摆式稳定平台控制结构 | 第23-24页 |
| 2.3.1 指令解算 | 第23页 |
| 2.3.2 伺服控制 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 伺服稳定平台控制算法 | 第25-49页 |
| 3.1 直流伺服电机建模 | 第25-28页 |
| 3.2 伺服控制方法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 伺服系统性能指标 | 第28-29页 |
| 3.2.2 PID控制 | 第29-31页 |
| 3.2.3 改进PID控制 | 第31-32页 |
| 3.2.4 伺服系统三环控制 | 第32-33页 |
| 3.3 摆动伺服控制系统建模仿真 | 第33-38页 |
| 3.3.1 速度伺服控制模型仿真 | 第33-35页 |
| 3.3.2 位置伺服控制模型仿真 | 第35-38页 |
| 3.4 滚转伺服控制系统仿真 | 第38-43页 |
| 3.4.1 速度伺服控制模型仿真 | 第38-40页 |
| 3.4.2 位置伺服控制模型仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 引入摩擦模型的伺服系统仿真 | 第43-46页 |
| 3.5.1 摩擦力模型 | 第43-44页 |
| 3.5.2 摩擦对伺服系统影响仿真 | 第44-46页 |
| 3.6 导引头隔离度 | 第46-48页 |
| 3.6.1 隔离度定义 | 第46-47页 |
| 3.6.2 隔离度仿真 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于神经网络的稳定平台控制方法 | 第49-57页 |
| 4.1 神经网络控制 | 第49-53页 |
| 4.1.1 生物神经网络结构 | 第49-50页 |
| 4.1.2 人工神经元模型 | 第50-52页 |
| 4.1.3 BP神经网络 | 第52-53页 |
| 4.2 基于BP神经网络PID的稳定平台控制建模 | 第53-56页 |
| 4.2.1 BP神经网络PID控制器模型 | 第53-55页 |
| 4.2.2 BP神经网络PID仿真 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 滚摆式导引头跟踪原理 | 第57-66页 |
| 5.1 滚摆式导引头跟踪原理 | 第57-61页 |
| 5.1.1 坐标系定义 | 第57-58页 |
| 5.1.2 导引头跟踪原理 | 第58-61页 |
| 5.2 导引头过顶问题及其控制策略分析 | 第61-65页 |
| 5.2.1 导引头过顶现象原理 | 第61-63页 |
| 5.2.2 过顶问题处理策略 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 伺服稳定平台软硬件设计 | 第66-78页 |
| 6.1 控制器硬件设计 | 第66-73页 |
| 6.1.1 控制芯片选型及最小系统设计 | 第67-68页 |
| 6.1.2 模拟信号电路 | 第68-71页 |
| 6.1.3 电机驱动电路 | 第71-73页 |
| 6.2 控制器软件设计 | 第73-76页 |
| 6.2.1 软件状态机设计 | 第74-75页 |
| 6.2.2 算法控制器设计 | 第75-76页 |
| 6.3 上位机软件设计 | 第76-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
