| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究动态 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容、方法及章节安排 | 第19-22页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第20页 |
| 1.3.3 章节安排 | 第20-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 QH-3 型数控机械手运动学分析 | 第23-37页 |
| 2.1 QH-3 型数控机械手简介 | 第23-24页 |
| 2.2 QH-3 型数控机床机械手主要部件功能和三维建模 | 第24-28页 |
| 2.2.1 UG建模技术 | 第24页 |
| 2.2.2 QH-3 型数控机床机械手的主要部件功能 | 第24-26页 |
| 2.2.3 QH-3 型数控机床机械手三维模型的建立 | 第26-28页 |
| 2.3 运动学基本理论 | 第28-32页 |
| 2.3.1 物体在空间中的位姿描述 | 第28-29页 |
| 2.3.2 齐次坐标矩阵 | 第29-30页 |
| 2.3.3 D-H参数法 | 第30-32页 |
| 2.4 机械手坐标的建立 | 第32-33页 |
| 2.5 机械手运动运动方程的建立及求解 | 第33-34页 |
| 2.5.1 建立运动方程 | 第33-34页 |
| 2.5.2 机械手运动方程的正解和逆解 | 第34页 |
| 2.6 计算结果的分析 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 QH-3 型数控机械手的特性分析 | 第37-48页 |
| 3.1 有限元法 | 第37-39页 |
| 3.1.1 有限元法的基本思想 | 第37-38页 |
| 3.1.2 有限元法的应用 | 第38-39页 |
| 3.2 静态分析有限元法 | 第39-44页 |
| 3.2.1 弹性力学基本方程 | 第39-41页 |
| 3.2.2 有限元模型的建立 | 第41页 |
| 3.2.3 材料属性 | 第41-42页 |
| 3.2.4 网格划分 | 第42页 |
| 3.2.5 载荷的计算和约束的施加 | 第42-44页 |
| 3.3 模态分析 | 第44-47页 |
| 3.3.1 模态分析基础 | 第44-45页 |
| 3.3.2 机械手的模态分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 QH-3 型数控机床机械手关键件的优化 | 第48-57页 |
| 4.1 优化理论 | 第48-50页 |
| 4.1.1 优化设计类型 | 第48-49页 |
| 4.1.2 优化设计数学模型及ANSYS Workbench三大变量 | 第49-50页 |
| 4.2 固定手抓的优化 | 第50-53页 |
| 4.3 机械手优化后的特性对比 | 第53-55页 |
| 4.3.1 优化后的静、动态分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 优化前后特性对比 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 花键轴的疲劳分析 | 第57-70页 |
| 5.1 疲劳基础理论与发展 | 第57-61页 |
| 5.1.1 材料疲劳特性 | 第58-60页 |
| 5.1.2 疲劳设计方法 | 第60页 |
| 5.1.3 疲劳累积损伤理论 | 第60-61页 |
| 5.2 花键轴有限元与疲劳分析 | 第61-64页 |
| 5.2.1 花键轴的工况与受力 | 第61-62页 |
| 5.2.2 花键轴静力分析 | 第62-64页 |
| 5.3 基于ANSYS ncode designlife疲劳仿真 | 第64-66页 |
| 5.3.1 ANSYS ncode designlife模块的简单介绍 | 第64-65页 |
| 5.3.2 载荷设置 | 第65页 |
| 5.3.3 求解参数 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 全文总结 | 第70-71页 |
| 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第77页 |
