肉牛产肉量预测装置中位置姿态测量模块的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第13页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 位置姿态测量模块的设计 | 第16-24页 |
| 2.1 功能及性能要求 | 第16页 |
| 2.2 总体设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 测量模块总体方案 | 第16-17页 |
| 2.2.2 采集模块设计方案 | 第17页 |
| 2.2.3 接收模块设计方案 | 第17页 |
| 2.2.4 方案可行性分析 | 第17-18页 |
| 2.3 硬件设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 加速度模块 | 第18页 |
| 2.3.2 角速度模块 | 第18页 |
| 2.3.3 无线通信方式选择 | 第18-19页 |
| 2.3.4 ZigBee模块选择 | 第19-21页 |
| 2.4 软件设计 | 第21-23页 |
| 2.4.1 Z-Stack协议栈 | 第21页 |
| 2.4.2 控制与发送模块软件设计 | 第21-23页 |
| 2.4.3 接收模块软件设计 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 传感器误差模型的建立 | 第24-31页 |
| 3.1 误差组成 | 第24-27页 |
| 3.1.1 零偏误差 | 第24页 |
| 3.1.2 刻度因子 | 第24-25页 |
| 3.1.3 安装误差 | 第25-27页 |
| 3.1.4 随机误差 | 第27页 |
| 3.2 加速度计误差模型 | 第27-28页 |
| 3.3 陀螺误差模型 | 第28页 |
| 3.4 随机误差处理 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 位置姿态解算 | 第31-39页 |
| 4.1 位置姿态解算原理 | 第31-32页 |
| 4.2 姿态解算算法 | 第32-37页 |
| 4.2.1 姿态表示 | 第32-33页 |
| 4.2.2 四阶龙格库塔算法 | 第33-34页 |
| 4.2.3 数据融合 | 第34-37页 |
| 4.3 位置解算算法 | 第37-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第39-54页 |
| 5.1 误差模型标定 | 第39-41页 |
| 5.1.1 加速度计误差模型标定实验设计 | 第39-41页 |
| 5.1.2 陀螺误差模型标定实验设计 | 第41页 |
| 5.1.3 Kalman滤波实验设计 | 第41页 |
| 5.2 误差模型标定实验结果及分析 | 第41-47页 |
| 5.2.1 加速度计误差模型标定结果 | 第41-42页 |
| 5.2.2 陀螺误差模型标定结果 | 第42-44页 |
| 5.2.3 Kalman滤波结果 | 第44-47页 |
| 5.3 姿态及位置解算实验 | 第47-50页 |
| 5.3.1 姿态解算测试 | 第47-50页 |
| 5.3.2 位置解算测试 | 第50页 |
| 5.4 场地试验 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
