| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 课题来源、研究目的和意义 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 ROV概述 | 第9-10页 |
| 1.4 ROV水下作业培训系统国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4.1 基于计算机仿真技术的ROV水下作业培训系统 | 第10页 |
| 1.4.2 基于ROV模拟器的ROV水下作业培训系统 | 第10-11页 |
| 1.5 课题研究的主要内容、方法及创新之处 | 第11-13页 |
| 1.5.1 本课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.5.2 课题研究的创新之处 | 第12-13页 |
| 第二章 七功能机械手臂的机械结构设计 | 第13-35页 |
| 2.1 本设计的研究内容 | 第13页 |
| 2.2 七功能机械手臂的设计方案与分析 | 第13-14页 |
| 2.3 七功能机械手臂末端执行器机械手爪的设计与计算 | 第14-19页 |
| 2.3.1 机械手爪的设计目标 | 第14-15页 |
| 2.3.2 机械手爪设计分析 | 第15-16页 |
| 2.3.3 手爪机械结构的设计 | 第16页 |
| 2.3.4 机械手爪电机选型计算 | 第16-19页 |
| 2.4 机械手臂腕部的设计与计算 | 第19-22页 |
| 2.4.1 机械手臂腕部设计目标 | 第19-20页 |
| 2.4.2 机械手臂腕部机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.4.3 机械手臂腕部电机选型计算 | 第21-22页 |
| 2.5 小臂的设计与计算 | 第22-28页 |
| 2.5.1 小臂设计分析 | 第22-23页 |
| 2.5.2 小臂结构的拓扑优化设计 | 第23-28页 |
| 2.5.3 机械小臂电机选型计算 | 第28页 |
| 2.6 大臂与支座的设计与计算 | 第28-33页 |
| 2.6.1 大臂机械结构的设计 | 第28-30页 |
| 2.6.2 大臂电机选型计算 | 第30-31页 |
| 2.6.3 大臂电动推杆选型计算 | 第31-32页 |
| 2.6.4 底座机械结构的设计 | 第32-33页 |
| 2.6.5 底座电机选型计算 | 第33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 七功能机械手臂运动学分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 空间运动学的基本理论 | 第35-37页 |
| 3.3 七功能机械手臂运动学模型 | 第37-39页 |
| 3.3.1 七功能机械手臂D-H坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.2 机械手臂数学模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.4 七功能机械手运动学求解 | 第39-41页 |
| 3.4.1 七功能机械手运动学正解 | 第39-41页 |
| 3.5 七功能机械手逆运动学求解 | 第41-44页 |
| 3.5.1 六自由度关节机器人逆解的理论基础 | 第41页 |
| 3.5.2 通过迭代法求解七功能机械手臂的逆解 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 七功能机械手臂基于Matlab运动学仿真与工作空间的求解 | 第45-50页 |
| 4.1 MATLAB环境下七功能机械手臂运动学模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.1.1 MATLAB简介 | 第45页 |
| 4.1.2 基于Matlab建立七功能机械手臂模型 | 第45-46页 |
| 4.1.3 七功能机械手运动学检测 | 第46-47页 |
| 4.2 基于MATLAB的七功能机械手工作空间的求解 | 第47-49页 |
| 4.2.1 七功能机械手工作空间和主要求解方法简介 | 第47页 |
| 4.2.2 基于Matlab软件七功能机械手工作空间的求解 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 全文总结 | 第50-51页 |
| 5.2 不足与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
