SCARA机器人的运动分析及位姿误差研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 工业机器人发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3.2 机器人运动学分析的研究现状 | 第19页 |
| 1.3.3 机器人位姿误差的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 SCARA机器人的运动学分析 | 第21-43页 |
| 2.1 SCARA机器人结构分析 | 第21-25页 |
| 2.1.1 SCARA机器人的总体结构 | 第21-23页 |
| 2.1.2 SCARA机器人各关节的装配结构 | 第23-25页 |
| 2.1.3 SCARA机器人腕部关节的运动 | 第25页 |
| 2.2 串联机器人的位姿误差来源分析 | 第25-27页 |
| 2.3 SCARA机器人的运动学分析 | 第27-35页 |
| 2.3.1 机器人位姿的数学描述 | 第27-29页 |
| 2.3.2 SCARA机器人的D-H坐标变换 | 第29-32页 |
| 2.3.3 SCARA机器人的的正运动学分析 | 第32-33页 |
| 2.3.4 SCARA机器人的逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 2.3.5 运动学逆解选解 | 第34-35页 |
| 2.4 SCARA机器人的运动学仿真 | 第35-41页 |
| 2.4.1 仿真平台介绍 | 第35-36页 |
| 2.4.2 建立SCARA机器人的仿真模型 | 第36-38页 |
| 2.4.3 SCARA机器人运动仿真 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 SCARA机器人的静态误差分析 | 第43-57页 |
| 3.1 静态误差的产生原因及分析方法 | 第43-44页 |
| 3.1.1 静态误差的产生原因 | 第43页 |
| 3.1.2 静态误差分析方法 | 第43-44页 |
| 3.2 SCARA机器人的位姿描述 | 第44-46页 |
| 3.2.1 位置广义坐标描述 | 第44页 |
| 3.2.2 姿态广义坐标描述 | 第44-46页 |
| 3.3 SCARA机器人静态误差模型的建立 | 第46-50页 |
| 3.3.1 位置误差模型 | 第49-50页 |
| 3.3.2 姿态误差模型 | 第50页 |
| 3.4 SCARA机器人静态误差计算及分析 | 第50-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 SCARA机器人的动态误差分析 | 第57-64页 |
| 4.1 动态误差分析方法 | 第57-58页 |
| 4.2 连杆弹性变形分析 | 第58-62页 |
| 4.3 SCARA机器人动态误差模型的建立 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 SCARA机器人的误差补偿方法 | 第64-70页 |
| 5.1 SCARA机器人末端的综合误差 | 第64页 |
| 5.2 误差补偿方法分析 | 第64-65页 |
| 5.3 误差补偿原理及步骤 | 第65-66页 |
| 5.3.1 误差补偿原理 | 第65页 |
| 5.3.2 误差补偿步骤 | 第65-66页 |
| 5.4 误差补偿的验证 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76页 |
