| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 磁悬浮系统的控制现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 模糊控制的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 粒子群算法的研究和发展 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及文章主体结构 | 第14-16页 |
| 第二章 磁悬浮球系统的组成原理及系统模型 | 第16-24页 |
| 2.1 磁悬浮球系统的组成 | 第16页 |
| 2.2 磁悬浮球系统的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 磁悬浮球系统的线性化数学模型 | 第17-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 磁悬浮球系统的模糊控制 | 第24-44页 |
| 3.1 模糊控制的基本原理 | 第24-25页 |
| 3.2 磁悬浮球系统的常规模糊控制 | 第25-34页 |
| 3.2.1 常规模糊控制的设计原理 | 第25-28页 |
| 3.2.2 磁悬浮球系统常规模糊控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.2.3 磁悬浮球系统常规模糊控制仿真 | 第30-34页 |
| 3.3 MATLAB/Signal Constraint工具箱优化磁悬浮球模糊控制 | 第34-42页 |
| 3.3.1 Signal Constraint工具箱优化模糊控制的原理 | 第34-40页 |
| 3.3.2 Signal Constraint工具箱优化磁悬浮球系统模糊控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 Signal Constraint工具箱优化磁悬浮球系统模糊控制仿真 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于粒子群算法优化的磁悬浮球系统模糊控制 | 第44-55页 |
| 4.1 粒子群优化算法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 粒子群优化算法的基本原理 | 第44-46页 |
| 4.1.2 粒子群优化算法的参数选择 | 第46-47页 |
| 4.1.3 粒子群优化算法和其他算法的比较 | 第47-48页 |
| 4.2 基于粒子群算法模糊控制优化 | 第48-51页 |
| 4.2.1 常规模糊控制的局限 | 第48页 |
| 4.2.2 粒子群优化模糊控制器的方案 | 第48-51页 |
| 4.3 粒子群算法优化的磁悬浮球模糊控制系统设计 | 第51-54页 |
| 4.3.1 基于粒子群优化的磁悬浮球模糊控制系统 | 第51页 |
| 4.3.2 粒子群优化模糊控制器的建立 | 第51-52页 |
| 4.3.3 粒子群优化模糊控制的磁悬浮球系统的仿真结果 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于QuaRC的磁悬浮球系统半实物仿真实验 | 第55-62页 |
| 5.1 QuaRC半实物仿真实验平台 | 第55-58页 |
| 5.1.1 QuaRC简介 | 第55-56页 |
| 5.1.2 QuaRC半实物仿真系统的构成 | 第56-58页 |
| 5.2 粒子群优化磁悬浮球系统模糊控制的半实物仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.2.1 QuaRC半实物仿真实验控制流程 | 第58-59页 |
| 5.2.2 HIL系统半实物仿真实验结果及分析 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
