| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶动力定位位置参考系统信息融合国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶水面三自由度运动数学模型和位置参考系统测量模型 | 第14-26页 |
| 2.1 船舶水面三自由度运动数学模型 | 第14-18页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.2 船舶低频运动模型 | 第16-17页 |
| 2.1.3 船舶高频运动模型 | 第17-18页 |
| 2.2 位置参考系统测量模型 | 第18-25页 |
| 2.2.1 张紧索位置参考系统测量模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 水声位置参考系统测量模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 差分全球定位系统测量模型 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 船舶动力定位位置参考系统的位置信息滤波 | 第26-51页 |
| 3.1 粒子滤波 | 第26-32页 |
| 3.1.1 贝叶斯滤波 | 第27-28页 |
| 3.1.2 贝叶斯重要性采样和序贯重要性采样 | 第28-31页 |
| 3.1.3 粒子滤波算法 | 第31-32页 |
| 3.2 无迹粒子滤波 | 第32-38页 |
| 3.2.1 无迹卡尔曼滤波 | 第33-36页 |
| 3.2.2 无迹粒子滤波算法 | 第36-38页 |
| 3.3 PF和UPF在动力定位船舶位置信息滤波中的应用 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真研究 | 第41-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于联邦滤波器的位置参考系统信息融合 | 第51-64页 |
| 4.1 多级联邦滤波器 | 第51-57页 |
| 4.1.1 联邦滤波器的结构 | 第51-54页 |
| 4.1.2 联邦滤波器的算法 | 第54-55页 |
| 4.1.3 多级联邦滤波器的算法 | 第55-57页 |
| 4.2 位置参考系统多级联邦滤波器设计 | 第57-60页 |
| 4.2.1 多级联邦滤波器的子滤波器设计 | 第58-59页 |
| 4.2.2 多级联邦滤波器的主滤波器设计 | 第59-60页 |
| 4.3 仿真研究 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
