| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题提出背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义与目的 | 第11页 |
| 1.3 机器人自动冲压线与仿真技术的国内外发展现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 机器人自动冲压线的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 机器人生产线仿真与离线编程技术国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.3 多机器人基坐标系标定技术国内外发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人冲压线构成及技术分析 | 第20-30页 |
| 2.1 汽车薄板冲压线工作流程分析 | 第20页 |
| 2.2 自动冲压线硬件系统构成 | 第20-25页 |
| 2.2.1 压机 | 第21-22页 |
| 2.2.2 冲压机器人 | 第22-23页 |
| 2.2.3 端拾器及真空系统 | 第23页 |
| 2.2.4 拆跺单元 | 第23-25页 |
| 2.2.5 出料输送单元 | 第25页 |
| 2.3 控制系统硬件组成 | 第25-28页 |
| 2.3.1 现场总线 | 第26页 |
| 2.3.2 西门子PLC | 第26-27页 |
| 2.3.3 上位机监控站 | 第27-28页 |
| 2.4 控制系统网络结构 | 第28-29页 |
| 2.4.1 总体控制方案 | 第28页 |
| 2.4.2 控制层 | 第28页 |
| 2.4.3 设备层 | 第28页 |
| 2.4.4 HMI监控层 | 第28-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人系统标定技术研究与实现 | 第30-44页 |
| 3.1 机器人系统标定原理 | 第30-31页 |
| 3.1.1 机器人系统标定原理及要点 | 第30-31页 |
| 3.1.2 关键坐标系的建立与标定原理 | 第31页 |
| 3.2 具体标定方法 | 第31-37页 |
| 3.2.1 机器人工具坐标系标定 | 第32-34页 |
| 3.2.2 靶标坐标系标定 | 第34-37页 |
| 3.3 多机器人位姿矩阵 | 第37-39页 |
| 3.3.1 双机器人位姿矩阵算法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 余弦姿态矩阵与四元素的转换方法 | 第38-39页 |
| 3.4 机器人系统标定实验 | 第39-42页 |
| 3.4.1 机器人系统标定实验平台构成 | 第39-40页 |
| 3.4.2 标定过程及实验 | 第40-42页 |
| 3.4.3 误差分析 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于ROBOTSTUDIO机器人自动冲压线过程仿真及实现 | 第44-60页 |
| 4.1 机器人自动冲压线三维建模 | 第44-46页 |
| 4.2 机器人自动冲压线运动仿真 | 第46-52页 |
| 4.2.1 机器人自动冲压线布局分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 机器人自动冲压线各功能实现 | 第48-52页 |
| 4.3 冲压机器人轨迹规划及整线仿真 | 第52-54页 |
| 4.3.1 冲压机器人轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.3.2 整线仿真 | 第53-54页 |
| 4.4 基于ROBOTSTUDIO FLEXPENDANT操作界面二次开发 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 多机器人生产线平台开发 | 第60-74页 |
| 5.1 多机器人生产线平台概述 | 第60页 |
| 5.2 机器人生产线系统的硬件组成 | 第60-62页 |
| 5.3 控制总体结构设计与通信实时性分析 | 第62-67页 |
| 5.3.1 控制总体结构设计思路 | 第62页 |
| 5.3.2 控制总体结构设计 | 第62-64页 |
| 5.3.3 控制网络通信实时性分析 | 第64-67页 |
| 5.4 机器人生产线监控系统 | 第67-71页 |
| 5.4.1 WINCCFLEXIBLE组态环境与触摸屏 | 第68-69页 |
| 5.4.2 监控界面组态 | 第69-71页 |
| 5.4.3 触摸屏与主站PLC的通信 | 第71页 |
| 5.5 机器人生产线实际运行分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和参加科研情况说明 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
