| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 蔬菜嫁接技术 | 第9-10页 |
| 1.2 选题背景和意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 蔬菜自动嫁接机机械结构设计 | 第15-37页 |
| 2.1 蔬菜自动嫁接机总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2 切削机构的设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 切削角的确定 | 第17页 |
| 2.2.2 切削半径的确定 | 第17-19页 |
| 2.2.3 切削速度的确定 | 第19-20页 |
| 2.3 自动上苗机构的设计 | 第20-32页 |
| 2.3.1 自动上苗机构总体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 二自由度并联机械手的设计 | 第21-30页 |
| 2.3.3 搬运机构的设计 | 第30-31页 |
| 2.3.4 输送机构的设计 | 第31-32页 |
| 2.4 自动送夹机构的设计 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 蔬菜自动嫁接机控制系统设计 | 第37-60页 |
| 3.1 控制系统总体设计 | 第37-38页 |
| 3.2 控制系统任务要求 | 第38-39页 |
| 3.3 控制系统硬件设计 | 第39-47页 |
| 3.3.1 PLC选型及输入输出口分配 | 第39-42页 |
| 3.3.2 主要驱动部件的选型 | 第42-46页 |
| 3.3.3 PLC硬件接线 | 第46-47页 |
| 3.4 控制系统软件设计 | 第47-59页 |
| 3.4.1 编程软件概述 | 第47-49页 |
| 3.4.2 主要控制程序设计 | 第49-54页 |
| 3.4.3 步进电机的控制 | 第54-59页 |
| 3.5 控制系统调试 | 第59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 取苗机构ADAMS实体仿真与结果分析 | 第60-78页 |
| 4.1 仿真平台简介 | 第60-61页 |
| 4.1.1 ADAMS软件 | 第60页 |
| 4.1.2 ADAMS/View模块 | 第60-61页 |
| 4.1.3 ADAMS/PostProcess模块 | 第61页 |
| 4.2 仿真平台的搭建 | 第61-62页 |
| 4.2.1 推荐软件平台 | 第61-62页 |
| 4.2.2 实体仿真流程 | 第62页 |
| 4.3 ADAMS仿真设置 | 第62-68页 |
| 4.3.1 将装配体模型导入ADAMS | 第62-64页 |
| 4.3.2 编辑构件 | 第64-66页 |
| 4.3.3 添加约束"Connectors" | 第66-67页 |
| 4.3.4 添加驱动"Motions"构造运动函数 | 第67-68页 |
| 4.3.5 运行仿真计算 | 第68页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第68-77页 |
| 4.4.1 机械手运动学仿真结果 | 第68-74页 |
| 4.4.2 关节动力学仿真结果 | 第74-76页 |
| 4.4.3 连杆有限元分析 | 第76-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 结论 | 第78-79页 |
| 6 展望 | 第79-80页 |
| 7 参考文献 | 第80-85页 |
| 8 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第85-86页 |
| 9 致谢 | 第86页 |