| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自动驾驶仪的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要工作及内容安排 | 第12-14页 |
| 2 导弹控制系统建模 | 第14-33页 |
| 2.1 常用坐标系的定义 | 第14-15页 |
| 2.2 坐标系之间的转换 | 第15-16页 |
| 2.3 导弹运动方程组 | 第16-27页 |
| 2.3.1 导弹所受的力和力矩 | 第16-17页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第17-21页 |
| 2.3.3 运动学方程 | 第21-23页 |
| 2.3.4 几何关系方程 | 第23-24页 |
| 2.3.5 导弹运动方程组 | 第24-26页 |
| 2.3.6 导弹运动方程组的线性化 | 第26-27页 |
| 2.4 短周期运动的传递函数 | 第27-31页 |
| 2.5 特征点的选择 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于舵机约束的自动驾驶仪设计 | 第33-56页 |
| 3.1 俯仰通道控制结构的传递函数 | 第33-34页 |
| 3.2 俯仰通道待定系数设计方法 | 第34-35页 |
| 3.3 俯仰通道最优控制器设计 | 第35-49页 |
| 3.3.1 性能指标的选择 | 第36-38页 |
| 3.3.2 舵机处开环截止频率约束的公式化表达 | 第38-41页 |
| 3.3.3 基于舵机处开环截止频率约束的最优控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.3.4 舵偏角速度约束分析 | 第43-45页 |
| 3.3.5 舵偏角速度的公式化表示与最优控制器设计 | 第45-48页 |
| 3.3.6 多种约束时的最优控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.4 俯仰通道鲁棒性与设计结果 | 第49-50页 |
| 3.5 滚转通道最优自动驾驶仪设计 | 第50-55页 |
| 3.5.1 滚动通道结构框图 | 第50-51页 |
| 3.5.2 滚动通道经典控制器设计 | 第51-53页 |
| 3.5.3 滚动通道最优控制器设计 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 加入舵机动力学模型的自动驾驶仪设计 | 第56-73页 |
| 4.1 舵机与弹体的状态空间模型与状态反馈 | 第56-65页 |
| 4.1.1 内模控制器 | 第56-58页 |
| 4.1.2 舵机与弹体的状态空间模型 | 第58-61页 |
| 4.1.3 系统能控性判别 | 第61-62页 |
| 4.1.4 状态反馈矩阵求解 | 第62-65页 |
| 4.2 自动驾驶仪极点配置分析 | 第65-69页 |
| 4.2.1 主导极点间相对位置分析 | 第65-67页 |
| 4.2.2 主导极点绝对位置分析 | 第67-68页 |
| 4.2.3 零点对主导极点位置影响 | 第68-69页 |
| 4.3 参数调整与设计结果 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 全弹道仿真与优化 | 第73-85页 |
| 5.1 导弹六自由度仿真 | 第73-80页 |
| 5.1.1 六自由度仿真模型选择 | 第73-74页 |
| 5.1.2 导引律 | 第74-76页 |
| 5.1.3 仿真结果 | 第76-80页 |
| 5.2 滚动回路引入积分项 | 第80-81页 |
| 5.3 加入舵机环节对期望极点的影响 | 第81-83页 |
| 5.4 参数变化时对设计结果的影响 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85页 |
| 6.2 展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |