| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 并联机床概述 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 并联机构的起源 | 第11页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机床的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外并联机床的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内并联机床的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 选题意义与课题来源 | 第18页 |
| 1.5 本文所研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 新型 5-DOF并联机床的位置分析 | 第20-28页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 新型 5-DOF并联机床的结构特点 | 第20-21页 |
| 2.3 自由度的计算 | 第21-22页 |
| 2.4 新型 5-DOF并联机床的工艺性分析 | 第22页 |
| 2.5 位置分析 | 第22-27页 |
| 2.5.1 位置反解 | 第23-25页 |
| 2.5.2 位置正解 | 第25页 |
| 2.5.3 算例 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 新型 5-DOF并联机床的工作空间分析 | 第28-36页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 影响并联机床工作空间的因素 | 第28-29页 |
| 3.2.1 运动副转角约束 | 第28-29页 |
| 3.2.2 分支间干涉约束 | 第29页 |
| 3.2.3 移动副约束 | 第29页 |
| 3.3 工作空间的求解方法 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真分析 | 第30-33页 |
| 3.5 设计参数对工作空间的影响 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 新型 5-DOF并联机床的运动学性能分析 | 第36-48页 |
| 4.1 概述 | 第36页 |
| 4.2 并联机床的运动学性能分析 | 第36-41页 |
| 4.2.1 速度雅克比矩阵的求解 | 第36-38页 |
| 4.2.2 运动学性能评价指标的定义及其分布 | 第38-41页 |
| 4.3 并联机床的静力学性能分析 | 第41-46页 |
| 4.3.1 力雅克比矩阵的求解 | 第41-43页 |
| 4.3.2 静力学性能评价指标的定义与性能评价指标 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 新型 5-DOF并联机床的结构参数优化与设计 | 第48-58页 |
| 5.1 概述 | 第48页 |
| 5.2 新型 5-DOF并联机床的结构参数设计 | 第48-55页 |
| 5.2.1 新型 5-DOF并联机床的全域运动学传递性能评价指标 | 第49页 |
| 5.2.2 新型 5-DOF并联机床的全域力学传递性能评价指标 | 第49-50页 |
| 5.2.3 结构参数的选取 | 第50-55页 |
| 5.3 新型 5-DOF并联机床的方案设计 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 创新点 | 第58页 |
| 6.3 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第66页 |
