变电站全地形巡检作业机器人结构设计与实现
| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 项目研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外变电站巡检机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外变电站巡检机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内变电站巡检机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本项目研究的目标 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 变电站巡检机器人总体系统方案设计 | 第20-24页 |
| 2.1 巡检机器人系统总体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2 巡检机器人各主要模块设计 | 第21-24页 |
| 第三章 全地形巡检作业机器人移动平台的设计研究 | 第24-48页 |
| 3.1 四支臂履带式移动平台的机械结构设计 | 第25-28页 |
| 3.1.1 底盘总体设计技术指标 | 第26-27页 |
| 3.1.2 底盘结构设计 | 第27-28页 |
| 3.2 底盘驱动模块设计 | 第28-40页 |
| 3.2.1 驱动电机的选型计算 | 第29-37页 |
| 3.2.2 支臂旋转电机的选型计算 | 第37-40页 |
| 3.3 底盘模态分析及应用 | 第40-46页 |
| 3.3.1 模态分析 | 第40-45页 |
| 3.3.2 底盘搭载设备分布 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 多自由度作业机械臂的设计研究 | 第48-70页 |
| 4.1 作业机械臂机械设计 | 第48-58页 |
| 4.1.1 机械臂模型结构确定 | 第49-50页 |
| 4.1.2 电机的理论计算及选择 | 第50-58页 |
| 4.2 机械臂模态分析 | 第58-63页 |
| 4.2.1 模态分析 | 第58-63页 |
| 4.2.2 机械臂振动的影响分析 | 第63页 |
| 4.3 机械臂作业动作分析仿真 | 第63-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 机器人外形结构设计 | 第70-78页 |
| 5.1 机器人外形设计整体要求 | 第70页 |
| 5.2 机器人整体外观设计 | 第70-71页 |
| 5.3 机器人外壳结构设计 | 第71-76页 |
| 5.3.1 机器人外壳结构转化 | 第71-74页 |
| 5.3.2 外壳防护结构设计 | 第74页 |
| 5.3.3 外壳散热及线束分布 | 第74-75页 |
| 5.3.4 其他需要注意的地方 | 第75-76页 |
| 5.4 机器人实拍外观图 | 第76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 机器人机械性能实验验证 | 第78-82页 |
| 6.1 机器人行走实验 | 第78页 |
| 6.2 机器人越障实验 | 第78-79页 |
| 6.3 机器臂开口动作实验 | 第79-80页 |
| 6.4 机械臂开阀口动作实验 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 附录 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间的科研成果和参加科研情况 | 第93-95页 |
| 1.申请的专利 | 第93页 |
| 2.授权的专利 | 第93-94页 |
| 3.发表的论文 | 第94页 |
| 4.参加科研情况 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
