双足机器人仿生足部运动机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·双足机器人国内外发展现状及研究趋势 | 第12-18页 |
| ·国外发展现状 | 第12-16页 |
| ·日本研究现状 | 第12-16页 |
| ·美国研究现状 | 第16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-18页 |
| ·双足机器人行走稳定性的研究 | 第18-22页 |
| ·双足机器人的基本概述 | 第18页 |
| ·仿人机器人下肢自由度的设置 | 第18-20页 |
| ·足部机构的设计 | 第20-22页 |
| ·课题来源及本论文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| ·研发课题来源 | 第22-23页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 2 双足机器人简易脚掌模型分析 | 第25-36页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·仿生机构的基本理论 | 第25-26页 |
| ·人体足部的构成及特征 | 第26-28页 |
| ·足部骨骼分析 | 第26-27页 |
| ·脚部肌肉解剖分析 | 第27-28页 |
| ·双足机器人行走特点 | 第28-31页 |
| ·静态步行 | 第29页 |
| ·动态步行 | 第29-31页 |
| ·足部的力学特征 | 第31-34页 |
| ·足部的生物力学特征[ 4 9] | 第31-32页 |
| ·足部的力学特征 | 第32-33页 |
| ·足——地接触力 | 第33页 |
| ·基于仿生学的简化方法 | 第33-34页 |
| ·足部机构 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 柔性铰链的设计与分析 | 第36-48页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·大变形柔顺机构的概念 | 第37-40页 |
| ·柔顺机构及其分类 | 第37-38页 |
| ·柔顺机构 | 第37页 |
| ·柔顺机构的分类 | 第37-38页 |
| ·柔顺机构的储能特性 | 第38页 |
| ·柔顺机构特点 | 第38-39页 |
| ·大变形柔顺机构 | 第39-40页 |
| ·伪刚体模型 | 第40-41页 |
| ·大变形柔性铰链 | 第41-43页 |
| ·柔顺机构的研究方法 | 第43-44页 |
| ·脚趾与脚跟柔性部件的设计 | 第44-47页 |
| ·LO LA 足部结构的设计 | 第44-46页 |
| ·脚部结构简图的设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 仿生足柔顺机构的设计与分析 | 第48-63页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·柔顺机构的设计与分析 | 第48页 |
| ·SOLIDWORKS 简介 | 第48-50页 |
| ·S ol i dW or ks 非线性分析 | 第48-49页 |
| ·有限元分析 | 第49-50页 |
| ·柔顺铰链的三维设计与静力学分析 | 第50-58页 |
| ·脚跟弹簧板的设计 | 第50-52页 |
| ·脚趾柔性铰链 | 第52-58页 |
| ·平行四边形机构 | 第52-54页 |
| ·带凹口的双平行四边形柔顺机构 | 第54-56页 |
| ·带圆形柔顺铰链的双平行四边形机构 | 第56-58页 |
| ·结果分析 | 第58页 |
| ·弹簧及其分类 | 第58-62页 |
| ·弹簧的功能 | 第58-59页 |
| ·弹簧的分类 | 第59页 |
| ·扭簧的设计 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 双足机器人足部的结构设计 | 第63-78页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·足部的整体结构设计 | 第63-66页 |
| ·研究的主要内容 | 第63页 |
| ·研究目标 | 第63页 |
| ·整体结构设计 | 第63-66页 |
| ·脚趾结构设计 | 第66-69页 |
| ·脚趾结构对适应地面的影响 | 第66-67页 |
| ·脚趾结构的设计 | 第67-68页 |
| ·脚趾机构的作用 | 第68-69页 |
| ·脚跟冲击吸收机构 | 第69-72页 |
| ·避震器 | 第69-71页 |
| ·传动三角与轴承 | 第71-72页 |
| ·弹簧板 | 第72页 |
| ·脚板及其橡胶脚底层 | 第72-73页 |
| ·六维力力矩传感器 | 第73-75页 |
| ·实验分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |
