| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·误差建模方法研究 | 第13-14页 |
| ·运动学标定方法研究 | 第14-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 2-UPR-RPU并联机构运动学分析 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机构简介 | 第18-19页 |
| ·正、反解模型 | 第19-22页 |
| ·反解模型 | 第19-20页 |
| ·正解模型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 2-UPR-RPU并联机构误差建模研究 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·误差建模 | 第23-30页 |
| ·几何误差源的定义 | 第23-26页 |
| ·几何误差源的分析 | 第26-27页 |
| ·误差映射模型 | 第27-29页 |
| ·几何误差源的分离 | 第29-30页 |
| ·非几何误差源 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 2-UPR-RPU并联机构零点标定方法研究 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·零点误差分析 | 第32-35页 |
| ·建立零点误差映射模型 | 第32-33页 |
| ·零点误差分析 | 第33-35页 |
| ·零点误差辨识 | 第35-38页 |
| ·零点误差辨识模型 | 第35-37页 |
| ·测点规划 | 第37-38页 |
| ·算例仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 2-UPR-RPU并联机构运动学标定方法研究 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·运动学标定方法研究 | 第43-48页 |
| ·基于线性摄动的误差模型 | 第43-45页 |
| ·参数辨识模型 | 第45-47页 |
| ·误差补偿 | 第47-48页 |
| ·计算机仿真标定 | 第48-59页 |
| ·参数辨识模型仿真 | 第48-49页 |
| ·测点规划 | 第49页 |
| ·误差传递系数 | 第49-54页 |
| ·运动学标定仿真 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 2-UPR-RPU并联机构无参数标定方法研究 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于无参数化的运动学标定方法 | 第60-62页 |
| ·无参数标定法 | 第60-61页 |
| ·位形空间补偿 | 第61-62页 |
| ·2-UPR-RPU并联机构无参数标定 | 第62页 |
| ·计算机仿真 | 第62-68页 |
| ·无参数标定法与传统运动学标定方法 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
