基于时延补偿的机器人无标定视觉伺服研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉伺服概述 | 第12-17页 |
| ·视觉伺服系统分类 | 第12-14页 |
| ·无标定视觉伺服研究现状 | 第14-17页 |
| ·时延补偿的概述 | 第17-19页 |
| ·时延的分类 | 第17-18页 |
| ·时延补偿的研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文研究思路和主要工作 | 第19-22页 |
| 第2章 无标定视觉伺服基础理论 | 第22-34页 |
| ·摄像机模型 | 第22-23页 |
| ·机器人运动学模型 | 第23-27页 |
| ·机器人的自由度和关节 | 第23页 |
| ·位姿描述 | 第23-24页 |
| ·相对坐标变换 | 第24-26页 |
| ·相对平移变换 | 第24页 |
| ·相对旋转变换 | 第24-25页 |
| ·齐次变换 | 第25-26页 |
| ·运动学方程 | 第26-27页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第27-34页 |
| ·图像雅可比矩阵模型 | 第27-28页 |
| ·图像雅可比矩阵例子 | 第28-30页 |
| ·图像雅可比矩阵的估计方法 | 第30-34页 |
| 第3章 多项式拟合补偿法 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·最小二乘法与多项式拟合 | 第34-38页 |
| ·曲线拟合 | 第34-35页 |
| ·最小二乘法 | 第35-36页 |
| ·直线拟合 | 第36-37页 |
| ·多项式拟合 | 第37-38页 |
| ·方法描述 | 第38-42页 |
| ·存在时延的图像雅可比矩阵 | 第38页 |
| ·图像雅可比矩阵的多项式拟合估计 | 第38-42页 |
| ·控制器设计 | 第42-43页 |
| ·仿真示例 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 卡尔曼滤波补偿法 | 第50-62页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第50-53页 |
| ·方法描述 | 第53-55页 |
| ·图像雅可比矩阵的卡尔曼补偿估计法 | 第53-55页 |
| ·特征点估计 | 第55页 |
| ·控制器设计 | 第55页 |
| ·仿真研究 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·工作总结 | 第62页 |
| ·研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第70页 |
