某型履带式移动机器人驱动系统研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人关键技术 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人驱动系统机械结构设计 | 第15-25页 |
| ·机器人底盘箱体结构设计 | 第15-16页 |
| ·机器人行进系统结构设计 | 第16-21页 |
| ·履带设计 | 第17-18页 |
| ·前轮系统与摆臂系统结构设计 | 第18-19页 |
| ·后轮系统结构设计 | 第19-20页 |
| ·减震系统结构设计 | 第20页 |
| ·云台传动机构结构设计 | 第20-21页 |
| ·驱动系统结构关键零部件有限元分析 | 第21-24页 |
| ·ANSYS 软件介绍 | 第21页 |
| ·有限元法相关方程 | 第21-22页 |
| ·ANSYS 分析结果 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人电机匹配计算 | 第25-36页 |
| ·机器人额定功率计算 | 第25-26页 |
| ·后轮系统驱动电机的匹配 | 第26-30页 |
| ·电机种类的选择 | 第26-27页 |
| ·电机额定功率的计算 | 第27页 |
| ·电机额定转矩的计算 | 第27-28页 |
| ·电机峰值功率的计算 | 第28-29页 |
| ·电直流驱动电机匹配结果 | 第29-30页 |
| ·摆臂系统驱动电机匹配 | 第30-33页 |
| ·电机种类的选择 | 第30-31页 |
| ·蜗轮蜗杆电机的匹配 | 第31-33页 |
| ·云台机构电机匹配 | 第33-35页 |
| ·电机种类的选择 | 第33-34页 |
| ·步进电机的匹配 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人驱动控制设计 | 第36-60页 |
| ·机器人驱动系统总体方案设计 | 第36页 |
| ·微处理器模块设计 | 第36-38页 |
| ·AVR128 单片机简介 | 第36-38页 |
| ·行进功能驱动模块设计 | 第38-43页 |
| ·无刷直流电机概述 | 第39-40页 |
| ·无刷直流电机驱动芯片 SCM6716MF 简介 | 第40-41页 |
| ·无刷直流电机驱动电路设计 | 第41-42页 |
| ·行进功能控制程序设计 | 第42-43页 |
| ·摆臂功能驱动模块设计 | 第43-45页 |
| ·摆臂功能驱动器选择 | 第43-44页 |
| ·摆臂功能控制程序设计 | 第44-45页 |
| ·云台功能驱动模块设计 | 第45-49页 |
| ·步进电机概述 | 第45-46页 |
| ·驱动芯片 TB6560AHQ 介绍 | 第46-47页 |
| ·驱动电路设计 | 第47-48页 |
| ·云台功能控制程序设计 | 第48-49页 |
| ·壁障模块设计 | 第49-51页 |
| ·壁障传感器选择 | 第49-50页 |
| ·壁障功能程序设计 | 第50-51页 |
| ·无线通信模块设计 | 第51-56页 |
| ·无线通信模块的选择 | 第51-53页 |
| ·参数配置及接口电路设计 | 第53-55页 |
| ·无线通信程序设计 | 第55-56页 |
| ·电源管理模块设计 | 第56-58页 |
| ·远程控制中心上位机控制界面设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验过程与结果 | 第60-63页 |
| ·实验设计概述 | 第60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
