| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·并联机器人的优化设计研究现状 | 第8-9页 |
| ·考虑不确定性的多学科设计优化研究现状 | 第9-10页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 多学科设计优化和不确定性分析 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·多学科设计优化理论基础 | 第12-16页 |
| ·多学科设计优化相关概念 | 第12-13页 |
| ·多学科设计优化特点 | 第13-14页 |
| ·多学科设计优化方法 | 第14-16页 |
| ·不确定性理论基础 | 第16-19页 |
| ·不确定性的来源及其分类 | 第16-17页 |
| ·不确定性分析方法 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 3-PRPS 并联机器人的运动学和动力学分析 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-PRPS 并联机器人及其运动学分析 | 第20-30页 |
| ·3-PRPS 并联机器人介绍 | 第20-21页 |
| ·机器人的位置分析 | 第21-22页 |
| ·机器人的速度与加速度分析 | 第22-25页 |
| ·机器人的雅克比矩阵及其条件数 | 第25-28页 |
| ·机器人的工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·3-PRPS 并联机器人的动力学分析 | 第30-32页 |
| ·上平台的动能和势能分析 | 第30-31页 |
| ·支撑杆组的动能和势能分析 | 第31页 |
| ·动力学方程的建立 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 考虑不确定性的机器人多学科优化方法研究 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于可靠性的设计优化 | 第33-36页 |
| ·可靠性设计优化 | 第33-34页 |
| ·随机不确定性下的可靠性设计优化 | 第34-36页 |
| ·不确定性条件下的多学科设计优化 | 第36-38页 |
| ·多学科系统中的不确定性 | 第36-37页 |
| ·随机不确定条件下的多学科设计优化数学描述 | 第37页 |
| ·基于 SORA 的多学科设计优化 | 第37-38页 |
| ·基于 ISIGHT 的多学科可靠性设计方法 | 第38-42页 |
| ·算法模型 | 第39页 |
| ·工程算例 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 考虑不确定性的 3-PRPS 并联机器人多学科可靠性设计优化 | 第43-50页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·3-PRPS 并联机器人的应用介绍及指标分析 | 第43-46页 |
| ·机器人座椅的平稳性指标 | 第44-45页 |
| ·机器人座椅的灵活性指标 | 第45页 |
| ·机器人座椅的承载能力指标 | 第45-46页 |
| ·考虑不确定性的并联机器人多学科优化模型描述 | 第46-48页 |
| ·并联机器人的多学科优化问题分析 | 第46-47页 |
| ·考虑不确定性的并联机器人多学科优化模型建立 | 第47-48页 |
| ·基于 ISIGHT 的 DFSS 优化求解 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| ·总结 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第57页 |