大尺寸形貌测量的三维点云拼接技术
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8页 |
| ·大尺寸三维形貌测量的结构体系 | 第8-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·数据获取 | 第10-12页 |
| ·多视数据拼接 | 第12-15页 |
| ·本文研究内容及论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 基于机器人的三维点云自动化获取系统设计 | 第17-28页 |
| ·获取系统简介 | 第17-22页 |
| ·IRB2400 型机器人 | 第18-19页 |
| ·nxSensor-I 型传感器 | 第19-20页 |
| ·电控精密导轨 | 第20-21页 |
| ·系统控制与同步 | 第21-22页 |
| ·系统坐标系组成及系统标定 | 第22-26页 |
| ·各坐标系及其建立过程介绍 | 第22-24页 |
| ·系统标定 | 第24-26页 |
| ·扫描控制及路径规划 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 邻域拼接方法 | 第28-38页 |
| ·数据预处理 | 第28-32页 |
| ·去噪 | 第29页 |
| ·平滑 | 第29-30页 |
| ·点云稀疏化 | 第30-32页 |
| ·基于 ICP 算法的领域拼接技术 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于基准长度约束的精度控制方法 | 第38-45页 |
| ·ICP 算法的局限性 | 第38页 |
| ·改进的拼接方法 | 第38-43页 |
| ·利用控制网的拼接方法 | 第39-41页 |
| ·利用长度约束的 ICP 拼接方法 | 第41-43页 |
| ·利用长度约束的 ICP 方法的实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验与分析 | 第45-52页 |
| ·系统标定实验 | 第45-48页 |
| ·导轨坐标系到机器人法兰坐标系标定 | 第45-46页 |
| ·传感器坐标系到导轨坐标系标定 | 第46-48页 |
| ·点云采集与点云拼接 | 第48-51页 |
| ·点云采集 | 第48页 |
| ·点云拼接 | 第48-50页 |
| ·精度分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结及展望 | 第52-53页 |
| ·全文总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
