| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·操纵稳定性研究现状 | 第8-9页 |
| ·制动稳定性研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 半挂汽车操稳模型的建立 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第12-14页 |
| ·半挂汽车操稳模型的建立 | 第14-18页 |
| ·半挂汽车操稳 Simulink 模型的建立 | 第18-19页 |
| ·Dugoff 轮胎横向力 Simulink 模型 | 第18-19页 |
| ·半挂汽车操稳整车 Simulink 模型 | 第19页 |
| ·半挂汽车操纵稳定性仿真 | 第19-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 半挂汽车操稳 PID 控制研究 | 第23-28页 |
| ·PID 控制原理 | 第23-24页 |
| ·PID 控制的 Simulink 模型 | 第24-25页 |
| ·整车 PID 控制 Simulink 模型 | 第25页 |
| ·半挂汽车整车操稳 PID 仿真 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 4 半挂汽车制动模型的建立 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·半挂汽车的制动性能及其评价指标 | 第28-29页 |
| ·半挂汽车制动时车轮的受力模型 | 第29-32页 |
| ·半挂汽车制动模型的建立 | 第32-34页 |
| ·半挂汽车制动时各个车轴轴荷的转移 | 第32-34页 |
| ·半挂汽车制动时车轴抱死顺序对稳定性的影响 | 第34页 |
| ·半挂汽车整车制动 Simulink 模型的建立 | 第34-37页 |
| ·Dugoff 轮胎纵向力模型 | 第34-35页 |
| ·车轮运动模型 | 第35页 |
| ·轮胎滑移率模型 | 第35-36页 |
| ·各个车轮垂向力模型 | 第36页 |
| ·半挂汽车整车制动模型的建立 | 第36-37页 |
| ·半挂汽车制动仿真 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 5 半挂汽车制动 PID 控制研究 | 第41-46页 |
| ·半挂汽车单轮滑移率控制的 Simulink 模型 | 第41页 |
| ·半挂汽车整车制动控制 Simulink 模型 | 第41-42页 |
| ·半挂汽车整车制动 PID 控制仿真结果 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 6 半挂汽车制动和操稳集成控制研究 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·半挂汽车制动和操稳集成仿真模型的建立 | 第46-50页 |
| ·集成模型的坐标系 | 第46-47页 |
| ·集成模型的运动学方程 | 第47-50页 |
| ·半挂汽车集成模型车轴轴荷的转移 | 第50页 |
| ·半挂汽车制动和操稳集成 Simulink 模型的建立 | 第50-51页 |
| ·轮胎模型 | 第50页 |
| ·集成模型 | 第50-51页 |
| ·半挂汽车制动和操稳集成模型仿真 | 第51-53页 |
| ·半挂汽车制动和操稳集成控制模型仿真 | 第53-56页 |
| ·最优 PID 控制简介 | 第53页 |
| ·基于滑移率的最优 PID 控制 | 第53-54页 |
| ·半挂汽车制动和操稳集成最优 PID 控制仿真 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 7 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
