平板车多电机驱动与防滑控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·平板车研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| ·车辆电驱动控制技术现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| ·车辆电驱动技术现状 | 第10-11页 |
| ·驱动电机及其控制系统现状 | 第11-13页 |
| ·多电机驱动控制方法及发展现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第15页 |
| ·本文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 电传动平板车的样车建模 | 第17-26页 |
| ·样车结构 | 第17页 |
| ·样车参数及性能指标 | 第17-18页 |
| ·样车系统模型的建立 | 第18-25页 |
| ·轮胎侧偏特性 | 第18-19页 |
| ·轮胎—地面模型 | 第19-21页 |
| ·驱动轮模型 | 第21页 |
| ·减速器模型 | 第21-22页 |
| ·样车的运动微分方程 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 样车电机驱动控制系统的建模与仿真 | 第26-40页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第26-29页 |
| ·永磁同步电机坐标变换 | 第26-27页 |
| ·永磁同步电机矢量控制 | 第27-29页 |
| ·空间电压矢量调制原理 | 第29-31页 |
| ·空间电压矢量算法实现 | 第31-33页 |
| ·永磁同步电机直接转矩控制 | 第33-36页 |
| ·永磁同步电机仿真分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 样车多电机同步协调控制的研究 | 第40-66页 |
| ·样车控制策略研究 | 第40-44页 |
| ·多电机驱动车辆控制策略分析 | 第40-41页 |
| ·样车速度控制策略分析 | 第41-42页 |
| ·样车扭矩控制策略分析 | 第42-44页 |
| ·样车多电机速度控制研究 | 第44-56页 |
| ·相邻交叉耦合控制系统原理 | 第44-45页 |
| ·多电机协调同步控制原理 | 第45-47页 |
| ·多电机速度协调同步滑模控制 | 第47-48页 |
| ·多电机速度协调同步控制系统设计 | 第48-50页 |
| ·多电机速度协调同步控制系统仿真分析 | 第50-55页 |
| ·多电机协调同步控制系统稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·驱动轮滑转率的识别 | 第56-58页 |
| ·样车直线行驶速度控制策略仿真研究 | 第58-61页 |
| ·样车扭矩控制仿真研究 | 第61-65页 |
| ·防滑驱动控制系统原理 | 第62-63页 |
| ·防滑驱动控制系统仿真分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 多电机同步控制实验研究 | 第66-74页 |
| ·实验平台总体结构设计 | 第66-67页 |
| ·控制系统软件实现 | 第67-69页 |
| ·控制系统测试 | 第67-68页 |
| ·控制程序编写 | 第68-69页 |
| ·速度同步控制实验 | 第69-73页 |
| ·主要实验参数与数据 | 第69-72页 |
| ·实验结果分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第81页 |
