| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·下肢假肢的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 下肢多源运动力学信息获取系统 | 第16-23页 |
| ·下肢运动步态的概述 | 第16-17页 |
| ·下肢多源运动力学信息获取系统的搭建 | 第17-22页 |
| ·肌电信号采集 | 第18-19页 |
| ·下肢膝关节运动角度的测量 | 第19-20页 |
| ·下肢足底压力信号的获取 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于 GA-BP 神经网络的下肢运动模式识别 | 第23-35页 |
| ·遗传算法(GA) | 第23-24页 |
| ·遗传算法(GA)概述 | 第23-24页 |
| ·遗传算法(GA)研究现状 | 第24页 |
| ·BP 神经网络 | 第24-28页 |
| ·人工神经网络(ANN)的概述 | 第24-25页 |
| ·BP 神经网络结构 | 第25-26页 |
| ·BP 神经网络的算法 | 第26-28页 |
| ·BP 神经网络的特点及不足 | 第28页 |
| ·GA 优化 BP 神经网络 | 第28-31页 |
| ·种群的初始化 | 第29页 |
| ·适应度值的计算 | 第29-30页 |
| ·选择操作 | 第30页 |
| ·交叉操作 | 第30页 |
| ·变异操作 | 第30-31页 |
| ·信号特征值提取 | 第31-32页 |
| ·实验结果及分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 人体下肢假肢数学模型的建立 | 第35-46页 |
| ·下肢假肢运动学模型的建立 | 第35-39页 |
| ·关于正运动学问题的研究 | 第36-38页 |
| ·关于逆运动学问题的研究 | 第38-39页 |
| ·下肢假肢动力学模型的建立 | 第39-45页 |
| ·下肢假肢动力学建模方法的选择 | 第39-40页 |
| ·下肢假肢的动力学方程 | 第40-43页 |
| ·下肢假肢动力学建模 | 第43-44页 |
| ·考虑阻尼影响的动力学模型修正 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 下肢假肢自适应迭代学习控制 | 第46-61页 |
| ·迭代学习控制(ILC)的基本理论 | 第46-49页 |
| ·迭代学习控制(ILC)的基本思想及特点 | 第46页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第46-48页 |
| ·迭代学习控制存在的问题 | 第48-49页 |
| ·自适应迭代学习控制 | 第49-51页 |
| ·自适应控制 | 第49-51页 |
| ·自适应迭代学习控制概述 | 第51页 |
| ·下肢假肢运动轨迹的自适应迭代学习控制 | 第51-56页 |
| ·Wi t 的非递增性证明 | 第51-55页 |
| ·W0 t 的连续有界性证明 | 第55页 |
| ·Wi t 的连续有界性证明 | 第55-56页 |
| ·系统仿真结果及分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61-62页 |
| ·研究展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |