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下肢假肢膝关节—踝关节协调运动控制研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第一章 绪论第10-16页
   ·课题背景及研究意义第10-11页
   ·下肢假肢的国内外研究现状第11-14页
     ·国外研究现状第11-13页
     ·国内研究现状第13-14页
   ·本文研究的主要内容第14-16页
第二章 下肢多源运动力学信息获取系统第16-23页
   ·下肢运动步态的概述第16-17页
   ·下肢多源运动力学信息获取系统的搭建第17-22页
     ·肌电信号采集第18-19页
     ·下肢膝关节运动角度的测量第19-20页
     ·下肢足底压力信号的获取第20-22页
   ·本章小结第22-23页
第三章 基于 GA-BP 神经网络的下肢运动模式识别第23-35页
   ·遗传算法(GA)第23-24页
     ·遗传算法(GA)概述第23-24页
     ·遗传算法(GA)研究现状第24页
   ·BP 神经网络第24-28页
     ·人工神经网络(ANN)的概述第24-25页
     ·BP 神经网络结构第25-26页
     ·BP 神经网络的算法第26-28页
     ·BP 神经网络的特点及不足第28页
   ·GA 优化 BP 神经网络第28-31页
     ·种群的初始化第29页
     ·适应度值的计算第29-30页
     ·选择操作第30页
     ·交叉操作第30页
     ·变异操作第30-31页
   ·信号特征值提取第31-32页
   ·实验结果及分析第32-34页
   ·本章小结第34-35页
第四章 人体下肢假肢数学模型的建立第35-46页
   ·下肢假肢运动学模型的建立第35-39页
     ·关于正运动学问题的研究第36-38页
     ·关于逆运动学问题的研究第38-39页
   ·下肢假肢动力学模型的建立第39-45页
     ·下肢假肢动力学建模方法的选择第39-40页
     ·下肢假肢的动力学方程第40-43页
     ·下肢假肢动力学建模第43-44页
     ·考虑阻尼影响的动力学模型修正第44-45页
   ·本章小结第45-46页
第五章 下肢假肢自适应迭代学习控制第46-61页
   ·迭代学习控制(ILC)的基本理论第46-49页
     ·迭代学习控制(ILC)的基本思想及特点第46页
     ·迭代学习控制算法第46-48页
     ·迭代学习控制存在的问题第48-49页
   ·自适应迭代学习控制第49-51页
     ·自适应控制第49-51页
     ·自适应迭代学习控制概述第51页
   ·下肢假肢运动轨迹的自适应迭代学习控制第51-56页
     ·Wi t 的非递增性证明第51-55页
     ·W0 t 的连续有界性证明第55页
     ·Wi t 的连续有界性证明第55-56页
   ·系统仿真结果及分析第56-60页
   ·本章小结第60-61页
第六章 总结与展望第61-63页
   ·工作总结第61-62页
   ·研究展望第62-63页
致谢第63-64页
参考文献第64-68页
附录第68页

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