| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·多机器人系统简介 | 第7-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要内容与组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人系统编队控制研究 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·研究现状 | 第14-20页 |
| ·稳定性分析 | 第20-21页 |
| ·Matlab仿真研究 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多机器人系统避撞控制研究 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·研究现状 | 第24-27页 |
| ·基于相互定位的避撞控制算法 | 第27-30页 |
| ·旋转算法 | 第27-28页 |
| ·二维变换算法 | 第28-29页 |
| ·相互定位算法 | 第29-30页 |
| ·Matlab仿真研究 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于Player/Stage平台的仿真研究 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·Player/Stage简介 | 第33-39页 |
| ·Player介绍 | 第33-34页 |
| ·Player的工作方式 | 第34页 |
| ·Player工作平台 | 第34-35页 |
| ·Player总体框架及特点 | 第35-36页 |
| ·Client/Server通信协议 | 第36-38页 |
| ·Stage介绍 | 第38-39页 |
| ·仿真平台的建立 | 第39-48页 |
| ·几个重要的文件 | 第40-41页 |
| ·建立.world文件 | 第41-44页 |
| ·创建机器人 | 第44-45页 |
| ·编写.cfg文件 | 第45-47页 |
| ·编译代码 | 第47-48页 |
| ·多机器人协调控制仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-52页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·工作展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |