碟形飞行器系统设计及其动力学模型和控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第13-15页 |
| ·碟形飞行器的研究与发展 | 第15-21页 |
| ·典型的碟形飞行器介绍 | 第16-19页 |
| ·碟形飞行器的工作原理 | 第19-21页 |
| ·碟形飞行器性能特点及技术难题 | 第21-23页 |
| ·碟形飞行器的性能特点 | 第21-22页 |
| ·碟形飞行器的技术难题 | 第22-23页 |
| ·碟形飞行器动力学建模的相关研究 | 第23-27页 |
| ·涵道风扇空气动力学的相关研究 | 第23-26页 |
| ·飞行器刚体动力学的相关研究 | 第26-27页 |
| ·碟形飞行器飞行控制的相关研究 | 第27-28页 |
| ·本文的主要工作 | 第28-30页 |
| ·论文的内容安排 | 第30-33页 |
| 第2章 双旋翼碟形飞行器的系统设计 | 第33-71页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·双旋翼碟形飞行器的功能 | 第34页 |
| ·双旋翼碟形飞行器设计原则 | 第34-35页 |
| ·双旋翼碟形飞行器的机械系统设计 | 第35-43页 |
| ·基本原理 | 第35-37页 |
| ·总体结构 | 第37-43页 |
| ·双旋翼碟形飞行器的电气系统设计 | 第43-55页 |
| ·系统总体结构 | 第43-44页 |
| ·感觉系统 | 第44-51页 |
| ·控制系统 | 第51-54页 |
| ·电源系统 | 第54-55页 |
| ·双旋翼碟形飞行器的飞行性能设计 | 第55-69页 |
| ·气动特性分析 | 第56-61页 |
| ·总体参数确定 | 第61-65页 |
| ·气动性能计算 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第3章 双旋翼碟形飞行器的建模与动力学分析 | 第71-105页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·飞行动力学模型分析 | 第71-77页 |
| ·涵道式双旋翼系统模型 | 第71-76页 |
| ·机身气动力模型 | 第76-77页 |
| ·多体动力学建模 | 第77-93页 |
| ·坐标系和基本方程 | 第77-83页 |
| ·基于凯恩方法的动力学建模 | 第83-93页 |
| ·模型分析 | 第93-104页 |
| ·模型验证 | 第93-99页 |
| ·模型解耦 | 第99-100页 |
| ·模型线性化 | 第100-102页 |
| ·能控性及稳定性分析 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第4章 双旋翼碟形飞行器的无约束飞行控制 | 第105-131页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·基于 LQR 的飞行控制 | 第106-114页 |
| ·控制目标 | 第106-107页 |
| ·控制方法 | 第107-108页 |
| ·控制实验 | 第108-113页 |
| ·本节小结 | 第113-114页 |
| ·基于非线性 PID 的飞行控制 | 第114-121页 |
| ·控制目标 | 第114页 |
| ·控制方法 | 第114-116页 |
| ·控制实验 | 第116-120页 |
| ·本节小结 | 第120-121页 |
| ·双旋翼碟形飞行器的容错自适应控制 | 第121-129页 |
| ·控制方法 | 第121-123页 |
| ·稳定性分析 | 第123-126页 |
| ·控制实验 | 第126-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 第5章 双旋翼碟形飞行器的约束优化控制 | 第131-157页 |
| ·引言 | 第131-133页 |
| ·模型预测控制基本原理 | 第133-134页 |
| ·优化控制问题的简化求解方法 | 第134-140页 |
| ·方法描述 | 第134-136页 |
| ·稳定性分析 | 第136-137页 |
| ·控制实验 | 第137-140页 |
| ·本节小结 | 第140页 |
| ·串行预测解耦控制 | 第140-147页 |
| ·串行预测解耦控制方法 | 第140-144页 |
| ·控制实验 | 第144-146页 |
| ·本节小结 | 第146-147页 |
| ·滑模模型预测控制 | 第147-155页 |
| ·控制方法设计 | 第147-151页 |
| ·控制实验 | 第151-155页 |
| ·本节小结 | 第155页 |
| ·本章小结 | 第155-157页 |
| 第6章 总结与展望 | 第157-161页 |
| ·本文总结与主要创新 | 第157-160页 |
| ·进一步工作与研究展望 | 第160-161页 |
| 参考文献 | 第161-171页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第171-172页 |
| 图表索引 | 第172-175页 |
| 致谢 | 第175-176页 |
