| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·吸盘式吸附爬壁机器人 | 第10-11页 |
| ·磁吸附爬壁机器人 | 第11-12页 |
| ·特殊黏合材料吸附爬壁机器人 | 第12-13页 |
| ·仿生爬壁机器人 | 第13页 |
| ·静电吸附 | 第13页 |
| ·爬壁机器人关键技术 | 第13-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 微型步行爬壁机器人工作原理及运动控制方法 | 第17-29页 |
| ·微型步行爬壁机器人驱动原理 | 第17-18页 |
| ·微型爬壁机器人的设计 | 第18-20页 |
| ·微型步行爬壁机器人运动分析 | 第20-23页 |
| ·微型步行爬壁机器人步态描述 | 第20-21页 |
| ·微型步行爬壁机器人控制时序 | 第21-23页 |
| ·微型步行爬壁机器运动控制模型 | 第23-26页 |
| ·微型步行爬壁机器人行进转弯运动量化分析 | 第23-24页 |
| ·微型步行爬壁机器人运动学模型 | 第24-26页 |
| ·微型步行爬壁机器人性能参数及控制指标 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 微型爬壁机器人无线控制平台硬件设计 | 第29-41页 |
| ·无线控制系统总体方案及功能 | 第29-30页 |
| ·无线测控平台设计原则 | 第29页 |
| ·无线测控平台设计的总体框图及功能 | 第29-30页 |
| ·功能模块选型及性能 | 第30-37页 |
| ·无线通信模块 | 第30-32页 |
| ·控制器模块 | 第32-35页 |
| ·机器人驱动控制模块 | 第35-37页 |
| ·电源模块 | 第37页 |
| ·硬件系统的搭建及控制 | 第37-39页 |
| ·机器人控制电路搭建 | 第37-38页 |
| ·主控端电路搭建 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 基于单片机的微型爬壁机器人控制端软件设计 | 第41-51页 |
| ·机器人端控制芯片程序总体设计 | 第41-42页 |
| ·微型爬壁机器人控制程序设计 | 第42-44页 |
| ·芯片 nRF24L01 驱动程序设计 | 第44-45页 |
| ·机器人控制延时程序设计 | 第45-47页 |
| ·对控制时序的仿真及分析 | 第47-50页 |
| ·无线控制程序的实现 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于 ARM 的微型爬壁机器人主控端软件设计 | 第51-61页 |
| ·嵌入式 Linux 系统平台的搭建 | 第51-52页 |
| ·基于 S3C2440 的嵌入式 Linux 平台硬件环境构建 | 第51-52页 |
| ·基于 S3C2440 的嵌入式 Linux 平台软件环境构建 | 第52页 |
| ·S3C2440 开发板环境配置 | 第52-54页 |
| ·BootLoader 的设置 | 第53-54页 |
| ·Linux Kernel 的配置 | 第54页 |
| ·嵌入式文件系统 Yaffs 的安装 | 第54页 |
| ·应用平台 Qtopia 的配置 | 第54页 |
| ·基于嵌入式 Linux 的驱动开发 | 第54-57页 |
| ·基于嵌入式 Linux 的 Qt/Embedded 开发 | 第57-59页 |
| ·Qt 界面开发 | 第57-58页 |
| ·微型机器人界面控制程序的实现 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 微型爬壁机器人无线控制平台测试 | 第61-67页 |
| ·系统集成 | 第61-64页 |
| ·PCB 板的设计与制作 | 第61-63页 |
| ·无线通信约定及实现 | 第63-64页 |
| ·控制平台的测试 | 第64-66页 |
| ·无线通信系统的距离测试 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·后续工作及展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第75页 |
