喷涂机器人的设计及其运动误差分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第8页 |
| ·喷涂机器人研究概况 | 第8-10页 |
| ·喷涂机器人相关的机器人学问题 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 结构设计 | 第13-26页 |
| ·工业机器人的结构组成及设计特点 | 第13-16页 |
| ·方案设计 | 第16-17页 |
| ·结构参数的确定 | 第17-23页 |
| ·驱动系统设计 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 运动学分析 | 第26-35页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·运动学正解 | 第27-29页 |
| ·运动学反解 | 第29-32页 |
| ·速度分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 轨迹规划 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·笛卡尔空间路径规划 | 第36-40页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 机器人静态位姿误差分析 | 第46-55页 |
| ·机器人位姿误差产生的原因分析 | 第46页 |
| ·微分运动 | 第46-49页 |
| ·机器人静态位姿误差计算 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·研究展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60页 |
