| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第12-17页 |
| ·基于基础设施的定位技术 | 第12-15页 |
| ·基于自身传感器的定位技术 | 第15-17页 |
| ·课题主要路线与技术内容 | 第17-19页 |
| 第2章 个人定位导航系统平台的硬件设计 | 第19-27页 |
| ·系统的整体设计思路及方案 | 第19-20页 |
| ·系统硬件模块设计与开发 | 第20-26页 |
| ·系统传感器电路的设计与开发 | 第20-25页 |
| ·ARM及其他外围电路的设计与开发 | 第25页 |
| ·个人定位系统实物和佩戴 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于运动模型的航迹推算方法及实验 | 第27-54页 |
| ·基于运动模型的航迹推算方法 | 第27-31页 |
| ·人体运动步长模型的研究现状 | 第27-28页 |
| ·符合人体运动特性的运动步长模型及其参数标定 | 第28-30页 |
| ·航迹推算方法 | 第30-31页 |
| ·基于单轴陀螺仪的计步方法 | 第31-34页 |
| ·基于加速度计的计步方法 | 第31-32页 |
| ·基于单轴陀螺仪的计步方法 | 第32-34页 |
| ·融合陀螺仪和电子罗盘的航向估算方法 | 第34-39页 |
| ·陀螺仪和电子罗盘融合方法 | 第35-36页 |
| ·陀螺仪和电子罗盘航向融合方法实验及结果 | 第36-39页 |
| ·航迹推算实验结果与分析 | 第39-45页 |
| ·二维平面的航迹推算实验及分析 | 第39-42页 |
| ·三维平面的航迹推算实验及分析 | 第42-45页 |
| ·融合GPS和航迹推算的定位算法与实验 | 第45-52页 |
| ·融合GPS和航迹推算的定位算法 | 第45-46页 |
| ·融合GPS和航迹推算的定位算法实验结果与分析 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的GPS和航迹推算组合定位算法及实验 | 第54-68页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第54-57页 |
| ·线性离散卡尔曼滤波器 | 第54-56页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第56-57页 |
| ·基于线性卡尔曼滤波的最优航向估计及实验 | 第57-61页 |
| ·卡尔曼滤波融合最优航向估计算法 | 第57-59页 |
| ·人体运动时航向摆动噪声的消除方法 | 第59页 |
| ·最优航向估计算法实验结果与分析 | 第59-61页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的GPS和航迹推算的组合定位算法 | 第61-67页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的GPS和航迹推算融合方法 | 第61-63页 |
| ·GPS和航迹推算卡尔曼组合定位实验结果与分析 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·未来展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 所参加的科研工作 | 第74页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第74页 |