基于对偶四元数的捷联惯导算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·相关技术的国内外发展现状 | 第9-13页 |
| ·捷联惯性导航算法的发展现状 | 第9-11页 |
| ·对偶四元数的发展及应用现状 | 第11-13页 |
| ·全文组织结构 | 第13-14页 |
| 2 对偶四元数理论基础 | 第14-40页 |
| ·四元数理论基础 | 第14-19页 |
| ·四元数基本概念及运算法则 | 第14-16页 |
| ·四元数与姿态矩阵的关系 | 第16-19页 |
| ·四元数运动学微分方程及其解算 | 第19页 |
| ·对偶四元数理论基础 | 第19-39页 |
| ·对偶数 | 第19-22页 |
| ·对偶四元数 | 第22-24页 |
| ·旋量 | 第24-31页 |
| ·对偶四元数表征刚体运动的方法 | 第31-34页 |
| ·对偶四元数微分方程及求解 | 第34-36页 |
| ·仿真验证 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 基于对偶四元数的捷联惯导算法编排 | 第40-57页 |
| ·螺旋矢量算法 | 第40-49页 |
| ·螺旋矢量与姿态位置对偶四元数的关系 | 第40-43页 |
| ·螺旋矢量微分方程 | 第43-48页 |
| ·螺旋矢量微分方程的求解 | 第48-49页 |
| ·螺旋算法系数优化 | 第49-51页 |
| ·螺旋环境的设置 | 第49-50页 |
| ·螺旋算法多子样解中的系数优化 | 第50-51页 |
| ·对偶四元数微分方程的捷联惯导算法编排 | 第51-56页 |
| ·算法编排 | 第51-52页 |
| ·螺旋矢量更新对偶四元数 | 第52-55页 |
| ·导航参数的提取 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 对偶四元数算法分析 | 第57-69页 |
| ·对偶四元数算法与传统算法的比较 | 第57-60页 |
| ·螺旋矢量微分方程与旋转矢量微分方程的比较 | 第57-58页 |
| ·对偶四元数与四元数微分方程的一致性 | 第58-60页 |
| ·螺旋矢量优化算法与传统优化算法的比较 | 第60-68页 |
| ·圆锥补偿与划船补偿 | 第60-65页 |
| ·螺旋补偿与圆锥/划船补偿的关系 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 计算机仿真分析 | 第69-74页 |
| ·弹道模拟 | 第69-70页 |
| ·仿真结果及分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 6 总结及展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
