| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究的背景、目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·卫星导航的发展现状 | 第11-12页 |
| ·惯性导航的发展现状 | 第12-13页 |
| ·GPS/SINS 组合导航技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文研究的主题与内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 GPS/SINS 组合导航的原理及数学模型 | 第17-35页 |
| ·组合导航系统使用的坐标系及相关转换关系 | 第17-20页 |
| ·组合导航系统使用的坐标系 | 第17-18页 |
| ·组合导航系统使用坐标系的相关转换关系 | 第18-20页 |
| ·卫星导航系统 | 第20-24页 |
| ·GPS 卫星导航原理 | 第20-23页 |
| ·GPS 误差分析 | 第23-24页 |
| ·GPS 特性分析 | 第24页 |
| ·捷联惯导系统 | 第24-28页 |
| ·捷联惯导系统力学编排 | 第24-28页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第28页 |
| ·GPS/SINS 组合模式 | 第28-29页 |
| ·GPS/SINS 组合导航的数学模型 | 第29-34页 |
| ·GPS/SINS 组合导航的误差状态方程 | 第29-32页 |
| ·GPS/SINS 组合导航的测量方程 | 第32-33页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统的卡尔曼滤波算法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 嵌入式GPS/SINS 组合导航系统总体方案设计与硬件实现 | 第35-52页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统总体方案设计 | 第35-37页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统的需求分析 | 第35-36页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统的功能要求 | 第36-37页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统的组成 | 第37页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统硬件总体设计 | 第37-38页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统硬件组成 | 第37页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统硬件组成框图 | 第37-38页 |
| ·GPS 功能模块 | 第38-41页 |
| ·GPS OEM 板接收机 | 第38-39页 |
| ·GPS 的接口电路设计 | 第39-41页 |
| ·惯性导航功能模块 | 第41-44页 |
| ·PA-IMU 硅微机械惯性测量单元 | 第41-42页 |
| ·硅微机械惯性测量单元的接口电路设计 | 第42-44页 |
| ·ARM9 主控计算机功能模块 | 第44-51页 |
| ·系统主处理器 | 第44-45页 |
| ·ARM9 主控计算机 | 第45-46页 |
| ·ARM9 主控计算机主要硬件电路的原理图 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 嵌入式GPS/SINS 组合导航系统软件设计与实现 | 第52-63页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统软件总体设计 | 第52-53页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统软件总体结构 | 第52页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航用户软件总体设计框图 | 第52-53页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第53-54页 |
| ·常用嵌入式操作系统的比较 | 第53-54页 |
| ·WinCE 的特点 | 第54页 |
| ·基于WinCE 的RS232 串口通信驱动程序 | 第54-57页 |
| ·RS232 串口 | 第54-55页 |
| ·WinCE 环境下RS232 串口初始化程序 | 第55页 |
| ·WinCE 环境下RS232 中断服务线程 | 第55-56页 |
| ·WinCE 环境下RS232 中断处理程序 | 第56-57页 |
| ·GPS 数据与IMU 数据的时间同步 | 第57-59页 |
| ·时间同步误差 | 第57-58页 |
| ·基于误差状态预报的时间同步方法 | 第58-59页 |
| ·GPS/SINS 组合导航软件 | 第59-62页 |
| ·GPS/SINS 组合导航总体程序软件 | 第60页 |
| ·GPS 数据更新 | 第60-61页 |
| ·SINS 数据更新 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 嵌入式GPS/SINS 组合导航系统车载试验 | 第63-80页 |
| ·车载试验情况介绍 | 第63页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统与纯惯导的比较 | 第63-69页 |
| ·嵌入式GPS/SINS 组合导航系统的精度测试 | 第69-72页 |
| ·卡尔曼滤波参数的选择 | 第72-75页 |
| ·时间同步问题 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结束语 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第86页 |
