| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第12-14页 |
| ·自抗扰控制技术的发展及应用 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-18页 |
| ·面向车辆与公路环境感知的车载传感器的信息处理系统 | 第16页 |
| ·驾驶员行为安全性判断方法与算法研究 | 第16页 |
| ·驾驶员-辅助系统交互技术与系统开发 | 第16页 |
| ·车辆纵向跟踪系统的研究开发 | 第16-18页 |
| 第二章 汽车行驶安全性研究 | 第18-26页 |
| ·过度转弯预警算法 | 第18-20页 |
| ·追尾报警算法 | 第20-21页 |
| ·车道偏离报警算法 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 汽车安全辅助驾驶平台 | 第26-42页 |
| ·安全辅助模拟驾驶平台简介 | 第26-28页 |
| ·汽车安全辅助驾驶系统硬件平台 | 第28-37页 |
| ·主控计算机 | 第28-29页 |
| ·研祥PC/104+双通CAN接口卡 | 第29-30页 |
| ·显示屏 | 第30页 |
| ·信号转换电路模块 | 第30-31页 |
| ·毫米波雷达 | 第31-35页 |
| ·姿态传感器 | 第35页 |
| ·系统信息融合技术研究 | 第35-37页 |
| ·软件平台设计 | 第37-40页 |
| ·信息处理模块 | 第37-38页 |
| ·报警算法模块 | 第38页 |
| ·实时报警界面 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 汽车纵向跟踪系统设计 | 第42-60页 |
| ·汽车纵向跟踪系统的简介 | 第42页 |
| ·汽车纵向跟踪系统硬件平台设计 | 第42-46页 |
| ·自主导引车 | 第43页 |
| ·激光测距仪 | 第43-44页 |
| ·激光扫描仪的周期调试 | 第44-46页 |
| ·AGV纵向跟踪系统设计 | 第46-48页 |
| ·软件模块设计 | 第46-48页 |
| ·ADRC控制算法 | 第48-59页 |
| ·自抗扰控制器分析 | 第48-54页 |
| ·ADRC离散算法 | 第54-56页 |
| ·ADRC控制器设计 | 第56-57页 |
| ·自抗扰控制器参数整定 | 第57页 |
| ·实验环境和条件 | 第57-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结及创新 | 第60页 |
| ·对未来工作的展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |