基于2-UPS&UP并联结构腿的四足步行器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·国外四足步行器研究概况 | 第9-11页 |
| ·国内四足步行器研究概况 | 第11-13页 |
| ·四足步行机器人步态研究概况 | 第13页 |
| ·并联机构在步行机器人腿机构中的应用 | 第13-15页 |
| ·课题的研究意义及内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 四足步行机器人机械腿位置分析 | 第17-24页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·四足步行器结构描述及坐标系建立 | 第17-19页 |
| ·结构描述 | 第17-18页 |
| ·机械腿坐标系建立 | 第18-19页 |
| ·并联机械腿自由度计算与伴随运动分析 | 第19-22页 |
| ·并联机械腿位置分析 | 第22-23页 |
| ·位置反解 | 第22页 |
| ·位置正解 | 第22-23页 |
| ·位置反解算例 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四足步行器机械腿工作空间分析 | 第24-31页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·工作空间的描述 | 第24-25页 |
| ·机械腿工作空间分析 | 第25-28页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第25-26页 |
| ·机械腿工作空间的确定 | 第26-28页 |
| ·结构参数对工作空间的影响分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 四足步行器机械腿性能分析 | 第31-49页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·机械腿运动学传递性能分析 | 第31-39页 |
| ·速度雅克比矩阵的求解 | 第31-34页 |
| ·机械腿运动可控性分析 | 第34-39页 |
| ·机械腿静力性能分析 | 第39-44页 |
| ·机械腿静力全解分析 | 第39页 |
| ·静平台所受静力的求解 | 第39-40页 |
| ·上滑杆所受静力的求解 | 第40-42页 |
| ·下滑杆所受静力的求解 | 第42-43页 |
| ·动平台所受静力的求解 | 第43-44页 |
| ·机械腿静力学承载能力分析 | 第44-48页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第44-45页 |
| ·机械腿承载能力分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 四足步行器尺度综合与步态规划 | 第49-77页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·四足步行器机械腿参数设计 | 第49-54页 |
| ·机械腿结构参数尺度关系 | 第49-51页 |
| ·机械腿结构参数合理设计 | 第51-54页 |
| ·四足步行器稳定性分析 | 第54-57页 |
| ·COG静态平衡 | 第54-55页 |
| ·ZMP动态平衡 | 第55-56页 |
| ·ZMP点的计算 | 第56-57页 |
| ·四足步行器步态规划 | 第57-60页 |
| ·动物运动学机理 | 第58页 |
| ·四足步行器慢走步态 | 第58-60页 |
| ·四足步行器对角小跑步态 | 第60页 |
| ·四足步行器足端参考点轨迹规划 | 第60-65页 |
| ·足端轨迹描述 | 第60-62页 |
| ·足端轨迹数学模型 | 第62-65页 |
| ·步行器步态分析与迈步曲线 | 第65-70页 |
| ·四足步行器虚拟样机仿真 | 第70-76页 |
| ·四足步行器模型建立及数据转换 | 第71-72页 |
| ·四足步行器迈步过程仿真 | 第72-74页 |
| ·四足步行器运动学仿真分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
