| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-15页 |
| ·虚拟现实和碰撞检测 | 第6-7页 |
| ·问题描述 | 第7-8页 |
| ·相关工作 | 第8-13页 |
| ·基于AABB层次包围体树的碰撞检测算法 | 第10页 |
| ·基于层次包围球树的碰撞检测算法 | 第10-11页 |
| ·基于OBB层次包围体树的碰撞检测算法 | 第11-12页 |
| ·基于k-DOPs层次包围体树的碰撞检测算法 | 第12-13页 |
| ·其他方法 | 第13页 |
| ·本文主要贡献 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 碰撞检测 | 第15-24页 |
| ·碰撞检测 | 第15-21页 |
| ·初步检测阶段 | 第16-19页 |
| ·详细检测阶段 | 第19-21页 |
| ·构建层次包围体 | 第21-24页 |
| ·自下而上(Down-top Construction) | 第21-22页 |
| ·渐进树插(Incremental Tree-insertion) | 第22页 |
| ·自上而下(Top-down Construction) | 第22-24页 |
| 第3章 用变分方法构建层次包围体 | 第24-37页 |
| ·包围体逼近的计算 | 第24-37页 |
| ·几何模型表示 | 第25页 |
| ·逼近误差度量 | 第25-27页 |
| ·逼近误差的计算 | 第27-32页 |
| ·包围体逼近的优化求解 | 第32-37页 |
| 第4章 结果比较及分析 | 第37-48页 |
| ·测试平台简介 | 第37-42页 |
| ·ODE(Open Dynamics Engine) | 第38-40页 |
| ·Bullet Physics | 第40-42页 |
| ·结果比较 | 第42-47页 |
| ·结论与分析 | 第47页 |
| ·进一步的工作 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
