| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·吸尘机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| ·吸尘机器人的功能特点和系统组成 | 第11-12页 |
| ·功能特点 | 第11页 |
| ·系统组成 | 第11-12页 |
| ·吸尘机器人的技术现状 | 第12-15页 |
| ·自主移动机器人导航技术 | 第12页 |
| ·传感器和信息融合技术 | 第12-13页 |
| ·定位技术 | 第13-14页 |
| ·路径规划技术 | 第14页 |
| ·嵌入式计算技术 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 实时操作系统μC/OS-Ⅱ的原理与移植 | 第16-31页 |
| ·实时操作系统基本概念和功能 | 第16-18页 |
| ·嵌入式系统的编程方法 | 第16-17页 |
| ·任务切换与调度 | 第17页 |
| ·共享资源、可重入函数 | 第17-18页 |
| ·任务间通信与任务同步 | 第18页 |
| ·实时操作系统μC/OS-Ⅱ的特点 | 第18-20页 |
| ·μC/OS-Ⅱ内核的任务管理和调度 | 第20-26页 |
| ·μC/OS-Ⅱ中任务的状态 | 第20页 |
| ·任务堆栈和任务控制块(OS_TCB) | 第20-22页 |
| ·就绪表 | 第22-23页 |
| ·任务管理与任务调度 | 第23-24页 |
| ·系统启动过程与任务调度的时机 | 第24-26页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在ATMEGA64上的移植 | 第26-31页 |
| ·移植μC/OS-Ⅱ对处理器和编译器的要求 | 第26-27页 |
| ·移植的内容 | 第27-31页 |
| 第三章 机器人系统方案分析、硬件驱动和无线通信模块设计 | 第31-58页 |
| ·机器人系统方案分析 | 第31-34页 |
| ·机器人硬件平台的实现和驱动程序 | 第34-48页 |
| ·主控制器模块结构 | 第34-37页 |
| ·行走驱动与位置反馈的实现 | 第37-38页 |
| ·红外传感器电路实现 | 第38-40页 |
| ·人机交互:液晶、按键、蜂鸣器 | 第40-43页 |
| ·电源与充电管理 | 第43-46页 |
| ·时间管理:带后备电池的实时时钟设计 | 第46-48页 |
| ·机器人与PC机的无线通信模块的设计 | 第48-58页 |
| ·通信模块硬件设计 | 第48-52页 |
| ·通信协议与软件设计 | 第52-55页 |
| ·PC端软件设计 | 第55-58页 |
| 第四章 控制结构和基本行为的实现 | 第58-76页 |
| ·吸尘机器人系统的控制结构 | 第58-60页 |
| ·定位方法与精度分析 | 第60-65页 |
| ·定位算法的假设与推导 | 第60-62页 |
| ·定位误差分析与改进措施 | 第62-65页 |
| ·基本行为的实现 | 第65-70页 |
| ·事件到行为的映射 | 第65-67页 |
| ·基于局部定位的前移(forward move)和侧移(side move) | 第67-68页 |
| ·侧移和绕障行为的实现 | 第68-70页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第70-76页 |
| ·路径规划方法简介 | 第70-71页 |
| ·基于“直线+侧移”行为的全局梳状路径规划 | 第71-74页 |
| ·实现方法的探讨 | 第74-76页 |
| 第五章 基于μC/OS-Ⅱ有限状态机模型的实现 | 第76-91页 |
| ·有限状态机模型简介 | 第76-77页 |
| ·吸尘机器人的有限状态机模型 | 第77-79页 |
| ·μC/OS-Ⅱ下有限状态机的实现方法 | 第79-89页 |
| ·状态转移关系与状态查询表(StateTable) | 第79-80页 |
| ·μC/OS-Ⅱ下的任务和中断服务 | 第80-82页 |
| ·μC/OS-Ⅱ下任务同步和共享变量的保护 | 第82-84页 |
| ·任务的调度方法 | 第84页 |
| ·状态转换的实现—状态机监控任务 | 第84-89页 |
| ·μC/OS-Ⅱ下程序设计的特点 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
