| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| ·课题研究背景 | 第16页 |
| ·移动机器人分类方法 | 第16-18页 |
| ·自主导航问题综述 | 第18-26页 |
| ·自主导航及其关键技术 | 第18-20页 |
| ·环境建模 | 第20-21页 |
| ·定位与地图创建 | 第21-22页 |
| ·路径规划 | 第22-23页 |
| ·行为执行与运动控制 | 第23-24页 |
| ·自主导航的本质属性 | 第24-26页 |
| ·自主导航评价方法 | 第26页 |
| ·移动机器人导航的不确定性问题 | 第26-28页 |
| ·粗糙集理论综述 | 第28-31页 |
| ·粗糙集理论的由来 | 第28-29页 |
| ·粗糙集理论的特点 | 第29-30页 |
| ·粗糙集理论的发展与应用 | 第30-31页 |
| ·基于粗糙集理论的机器人自主导航总体框架 | 第31-32页 |
| ·本文主要研究问题 | 第32-34页 |
| 第2章 基于粗糙集理论的自主导航建模 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·粗糙集基本理论分析 | 第34-41页 |
| ·等价关系 | 第35页 |
| ·粗糙集理论中的基本概念 | 第35-37页 |
| ·信息系统与决策表 | 第37-38页 |
| ·决策信息系统的属性约简 | 第38-41页 |
| ·规则提取 | 第41页 |
| ·基于粗糙集理论的知识获取方法 | 第41-42页 |
| ·基于粗糙集理论的自主导航模型 | 第42-46页 |
| ·基于粗糙集的移动机器人自主导航模型 | 第43-44页 |
| ·基于粗糙集的移动机器人自主导航关键问题 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于粗糙集理论的导航知识获取方法 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·知识发现的粗糙集刻划 | 第48-49页 |
| ·基于粗糙集的知识增添与修剪算法 | 第49-53页 |
| ·基于辨识矩阵法的新知识快速增添算法 | 第50-52页 |
| ·知识修剪算法 | 第52-53页 |
| ·基于有限状态粗糙集模型的知识获取方法 | 第53-57页 |
| ·有限状态机描述 | 第54-55页 |
| ·面向粗糙集的有限状态机 | 第55-56页 |
| ·基于有限状态粗糙集方法的知识获取策略 | 第56-57页 |
| ·基于有限状态粗集方法的动态环境下单目视觉导航 | 第57-62页 |
| ·动态多目标环境导航问题 | 第57-58页 |
| ·多目标监控基本模型 | 第58-61页 |
| ·基于有限状态粗集方法的多目标环境导航知识获取 | 第61-62页 |
| ·基于规则知识的导航实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于双目异构视觉的环境感知 | 第66-88页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·导航信息的获取模型与移动机器人定位 | 第66-69页 |
| ·导航信息的获取模型 | 第66-67页 |
| ·移动机器人自主定位方法 | 第67-69页 |
| ·双目异构视觉(TIVS)感知系统设计 | 第69-76页 |
| ·TIVS系统结构特点 | 第69-70页 |
| ·TIVS系统设计 | 第70-72页 |
| ·TIVS系统定位模型 | 第72-74页 |
| ·TIVS定位基本策略 | 第74-76页 |
| ·基于MONTE CARLO(MC)方法的TIVS定位算法 | 第76-82页 |
| ·MCL定位模型 | 第77-78页 |
| ·改进MCL定位算法 | 第78-81页 |
| ·基于改进MCL的TIVS定位算法 | 第81-82页 |
| ·TIVS定位仿真实验 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 基于粗糙集理论的导航算法 | 第88-105页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·行为执行策略 | 第88-90页 |
| ·非完整轮式移动机器人运动控制基本方法 | 第90-92页 |
| ·基于Bézier曲线的轨迹生成算法 | 第91-92页 |
| ·基于改进Liyapunov方法的轨迹跟踪 | 第92页 |
| ·基于有限状态粗糙集方法的避障规划 | 第92-97页 |
| ·基于TIVS系统避障过程分析 | 第93-94页 |
| ·避障的有限状态机设计 | 第94-96页 |
| ·基于粗集方法的避障规则获取 | 第96-97页 |
| ·避障规划实验与结果分析 | 第97-99页 |
| ·基于粗糙集方法的动态环境协作导航 | 第99-103页 |
| ·角色状态值 | 第99-101页 |
| ·基于角色状态值的协作规划 | 第101-103页 |
| ·协作导航实验 | 第103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 移动机器人自主导航系统设计与实现 | 第105-123页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·ANES总体结构设计 | 第106-107页 |
| ·ANES硬件系统设计 | 第107-114页 |
| ·主机系统 | 第107-108页 |
| ·通讯与遥控系统 | 第108-109页 |
| ·环境感知系统 | 第109-111页 |
| ·运动控制与驱动系统 | 第111-113页 |
| ·电源系统 | 第113-114页 |
| ·ANES软件系统设计 | 第114-118页 |
| ·软件系统总体设计 | 第114-115页 |
| ·主控程序设计 | 第115-118页 |
| ·ANES机器人导航实验 | 第118-122页 |
| ·ANES带球避障射门实验 | 第118-120页 |
| ·ANES机器人参赛情况 | 第120-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 附录：基于TIVS系统的ANES导航决策表 | 第135-137页 |
| 攻读博士学位期间科研情况 | 第137-139页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第139页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第139页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位涉密论文管理 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |